ORB-SLAM2源码解读（3）：LocalMapping

最新推荐文章于 2024-09-20 21:06:26 发布

try_again_later

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分类专栏：视觉、激光SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/84112125

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ORB-SLAM2的LocalMapping线程处理新关键帧，维护地图稳定性。包括：1) 不接受新关键帧；2) 处理新关键帧（BoW、插入地图、更新图谱）；3) 剔除质量差的地图点；4) 创建新地图点；5) 检查并融合重复地图点；6) 局部BA优化；7) 剔除冗余关键帧。这一过程确保系统高效且准确地重建环境。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ORB-SLAM2的前端VO部分分为：Tracking和LocalMapping，

Tracking线程负责根据输入的Frame恢复出相机位姿T并跟踪局部地图，最后生成关键帧传给LocalMapping线程。

LocalMapping线程负责对新加入的KeyFrames和MapPoints筛选融合，剔除冗余的KeyFrames和MapPoints，维护稳定的KeyFrame集合，传给后续的LoopClosing线程。

LocalMapping主要流程

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主要的功能点在：

处理新的关键帧ProcessNewKeyFrame()
剔除不合格地图点MapPointCulling()
三角化恢复新地图点CreateNewMapPoints()
融合当前帧与相邻帧重复的地图点SearchInNeighbors()
局部BA优化LocalBundleAdjustment()
剔除冗余关键帧KeyFrameCulling()

LocalMapping整体流程

1、SetAcceptKeyFrames(false)

告诉Tracking线程，LocalMapping正处于繁忙状态，不要再添加新的关键帧了。

2、ProcessNewKeyFrame()

计算关键帧BoW向量，将关键帧插入地图，更新Covisibility图和Essential图

（1）从缓冲队列中取出一帧关键帧

    // Tracking线程向LocalMapping中插入关键帧存在该队列中
    {
        unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);
        // 从列表最前面中获得一个等待被插入的关键帧，原列表少一个关键帧
        mpCurrentKeyFrame = mlNewKeyFrames.front();
        mlNewKeyFrames.pop_front();
    }

（2）计算当前关键帧的Bow向量，有助于加速三角化新的MapPoints

    mpCurrentKeyFrame->ComputeBoW();

（3）更新当前关键帧所看到的地图点的属性（平均观测方向，最优描述子）

    const vector<MapPoint*> vpMapPointMatches = mpCurrentKeyFrame->GetMapPointMatches();

    for(size_t i=0; i<vpMapPointMatches.size(); i++)
    {
        MapPoint* pMP = vpMapPointMatches[i];
        if(pMP)
        {
            if(!pMP->isBad())
            {
                // 非当前帧生成的MapPoints
				// 为当前帧在tracking过程跟踪到的MapPoints更新属性
                if(!pMP->IsInKeyFrame(mpCurrentKeyFrame))
                {
                    // 添加观测
                    pMP->AddObservation(mpCurrentKeyFrame, i);
                    // 获得该点的平均观测方向和观测距离范围
                    pMP->UpdateNormalAndDepth();
                    // 加入关键帧后，更新3d点的最佳描述子
                    pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();
                }
                else // th