一个最基本的ROS2订阅节点
这是一个最简化的ROS2订阅节点,可以根据它为框架进行修改,构建你自己的节点。
一个ROS2软件包需要包含至少3个文件,源码.cpp,编译文件CMakeLists.txt,软件包配置文件package.xml
三个文件的示例如下,出自ROS2官方网站:
https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html
订阅节点代码 main_sub.cpp
这个源文件你可以任意改名字,只要和后面的CMakeLists.txt里面保持一致就可以。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
// 这里把节点作为一个类进行创建
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node {
public:
// 节点的名字,你可以改成自己的
MinimalSubscriber() : Node("minimal_subscriber") {
// 这里是用来设置订阅者的参数,例如话题,频率,绑定回调函数等等
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
}
private:
// 这是订阅节点的回调函数
void topic_callback(const std_msgs::msg::String &msg) const {
// 收到的消息就解析到了msg变量中,你可以取出值做各种操作,这里用RCLCPP_INFO进行了打印
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
}
// 这里为节点创建了一个订阅器成员
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char *argv[]) {
// 如下是主函数,运行一个ROS2节点的基本写法
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(basic_sub)
set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(sub src/main_sub.cpp)
ament_target_dependencies(sub rclcpp std_msgs)
install(TARGETS
sub
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
ament_package()
package.xml
<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>basic_sub</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: Package description</description>
<maintainer email="wangmazi@wangjiacun.com">fusion2</maintainer>
<license>TODO: License declaration</license>
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>