ROS概念

一、ROS概念

ROS=通信（plumbing）+工具（tools）+功能（capabilities）+生态（ecosystem）

1. ROS快速体验

1.1. ros实现流程：

• 1.先创建一个工作空间
• 2.再创建一个功能包
• 3.编辑源文件
• 4.编辑配置文件
• 5.编译并执行

1.2. 实验：

1.2.1. 创建工作空间病初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

1.2.2. 进入src创建你ros包并添加依赖

cd src
catkin_creat_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

1.2.3.1. HelloWorld(C++版)

• 1.进入ros包的src目录编辑源文件

cd 自定义的包

# C++源码实现

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

• 2.编辑ros包下的cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

• 3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

• 4.执行
  先启动命令行1：

  roscore
  

  再启动命令行2：

  cd 工作空间
  source ./devel/setup.bash
  rosrun 包名 C++节点
  

1.2.3.2 HelloWorld(python版)

• 1.进入ros包添加scripts目录并编辑python文件

cd ros包
mkdir scripts

新建python文件（文件名自定义）

#! /usr/bin/env python

"""
    Python 版 HelloWorld

"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

• 2.为python文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

• 3.编辑ros包下的CmakeList.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

• 4.进入空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

• 5.进入工作空间目录并执行
  先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

注意： 当不配置CMakeList.txt 执行 python 文件抛出异常：

/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录
原因：当前 noetic 使用的是 python3
解决：

1. 直接声明解释器为python3（不建议，因为需要改人家的代码）】
2. 通过软链接将 python 链接到 python3（建议）：sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

1.3. launch文件

实现：

1. 选定功能包右击—>添加launch文件
2. 选定launch文件夹右击—>添加launch文件
3. 编辑launch文件内容

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

• node —> 包含的某个节点
• pkg -----> 功能包
• type ----> 被运行的节点文件
• name --> 为节点命名
• output-> 设置日志的输出目标

4. 运行launch文件

roslaunch 包名 launch文件名

5. 运行结果：一次性启动了多个节点