第十一弹 客户端Client的编程实现

目标：通过client与server实现生成一个新海龟。

1.服务模型（客户端/服务器）

 

 

 2.创建功能包

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

learning_service功能包里的文件：

 3.创建客户端代码

新建一个 turtle_spawn.cpp文件

如何实现一个客户端：

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结束

turtle_spawn.cpp：

/*
该例程将请求/spawn服务，服务数据类型 turtlesim::Spawn
*/

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"turtle_spawn");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

	//发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

	//初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";
	
	//请求服务调用
	ROS_INFO(
		"Call service to spawn turtle[x:%0.6f,y:%0.6f,name:%s]",
		 srv.request.x,srv.request.y,srv.request.name.c_str()
		);
	add_turtle.call(srv);

	//显示服务调用结束
	ROS_INFO("Spawn turtle successfully[name:%s]",srv.response.name.c_str());
	

	return 0;
}

 4.配置客户端代码编译规则

•  设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn  ${catkin_LIBRARIES} )

将上面两句话复制到CMakeLists.txt文件中：

5. 编译和运行

在 ~/catkin_ws文件目录下进行编译：

 运行：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun learning_service turtle_spawn