ROS Python 入门学习笔记--4--服务与客户端模型

        前面我们学习了ROS当中的“发布--订阅“模型，知道了两个节点之间通过话题进行异步通信的具体方式。但是订阅与发布模型存在一个小小的问题，那就是当订阅者需要获得不同的数据时，发布者并不会根据订阅者的需要对发送的话题数据进行调整，它只负责发送设定好的话题数据。因此。针对这种情况，我们需要采用一种新的通信方式，它必须是同步的，请求一次数据，返回一次数据；多对一的，可以有多个客户端，但提供服务的服务端有一个就行了；

ROS Service 介绍

        我们来看看官方的WIKI中描述的：服务是节点之间通信的另一种方式，服务能够允许节点发送请求，并且作出响应。 （英语水平不高，翻译勉强能看）

简单点说，就是我们创建一个客户端节点，向服务端节点发送一些请求参数（我们称为request）然后服务端节点根据我们传入的参数进行处理，之后把结果再返回给客户端节点，这就是服务通信的基本过程。

Service 常用命令

1. rosservice list (打印目前活跃的服务节点，用来查询可以用的服务)
2. rosservice call(call后面一般加服务名以及传入参数，即向服务节点发起一次请求)

例子：

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行小海龟节点

rosservice list #查询目前活跃的服务节点信息

可以看到，打印了很多服务节点出来，我们主要测试 /spawn 服务，这是一个用来创建小海龟的服务。

rosservice call /spawn 

我们先输一半，后面传递的参数我们不知道，这该怎么办呢？--单击tab进行格式化补全呗！

rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'wanglei'" 

我们填入参数，分别是小海龟生成的坐标，角度，坐标

 这时我们可以看到，在左下角生成了一个新的小海龟！

扩展

        其实在ROS中还有一个特殊的服务，我们称为参数服务器，顾名思义，参数服务器就是用来存储参数数据的，比如说我们在节点执行的过程中，需要传入一些参数，我们就可以使用特殊的参数获取函数，向参数服务器获取参数，同时这个参数服务器中的参数是全局的，它的存在，相当于一位好管家，为我们提供了参数管理的服务，关于参数服务器的详情，我们将在后面讲解launch文件时进行分析。

详细参考

路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。