ROS学习笔记（七）：服务端Server的编程实现

一、创建功能包

1. $ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包

2. $ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包

二、创建服务端代码

如何实现一个服务端

• 初始化ROS节点
• 创建一个Sever实例
• 循环等待服务请求，进入回调函数
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

1. $ cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src

2. $ touch turtle_command_server.cpp 创建cpp文件

3. $ gedit turtle_command_server.cpp 编辑cpp文件，输入以下代码

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!"

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

三、配置服务端代码编译规则

1. $ cd ~/catkin_ws/src/learning_service

2. $ gedit CMakeLists.txt

在

#############
## Install ##
#############

之前输入

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

四、编译并运行服务端

1. $ cd ~/catkin_ws 进入工作空间根目录

2. $ catkin_make 编译工作空间

3. $ source devel/setup.bash 设置环境变量

4. $ roscore 启动ROS Master

5. $ rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟仿真器

6. $ rosrun learning_service turtle_command_server 运行可执行文件turtle_command_server

7. $ rosservice call/turtle_command"{}" 通过终端发送发送Client请求

回车，另一个终端提示

[ INFO] [1621258407.932670382]: Publish turtle velocity command [Yes]

屏幕上的海龟开始运动起来（pubCommand被改为true）

8. $ rosservice call/turtle_command"{}" 再次发送Client请求

回车，终端提示

[ INFO] [1621258572.732759710]: Publish turtle velocity command [No]

屏幕上的海龟停止运动（pubCommand取反被改为false）