第十六弹 TF坐标系广播与监听的编程实现

根据上一讲海龟跟随仿真实验，本讲主要是介绍其原理，通过代码来完成相同的功能。

1.创建功能包

在   ~/catkin_ws/src 目录下创建功能包：

catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

 2.创建tf广播器代码（C++）

如何实现一个tf广播器：

• 定义TF广播器
• 创建坐标变换值
• 发布坐标变换

 文件里的代码：

/*
	该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_broadcaster.h>
#include<turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr &msg)
{
	//创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	//初始化tf数据
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));//x、y、z的平移量，是平面，z一直为0
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0,0,msg->theta);//由于是平面，必然是绕着z旋转，x、y都为0
	transform.setRotation(q);

	//广播world与海龟坐标系之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world",turtle_name));

}


int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"my_tf_broadcaster");

	//输入参数作为海龟的名字
	if(argc != 2)
	{
	   ROS_ERROR("need turtle name as argument");
	   return -1;
	}
	
	turtle_name = argv[1];	

	//订阅海龟的位姿话题
	ros::NodeHandle node;
	ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name + "/pose",10,&poseCallback);

	//循环等到回调函数
	ros::spin();

	return 0;
	

}

3.创建tf监听器代码（C++）

如何实现一个TF监听器：

• 定义TF监听器（TransformListener）
• 查找坐标变换（waitForTransform、lookupTransform）

新建一个cpp文件：

 文件里的代码：

/*
	该例程监听tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_listener.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<turtlesim/Spawn.h>


int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"my_tf_listener");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
	
	//请求产生turtle2
	ros::service::waitForService("/spawn");	
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	turtlesim::Spawn srv;
	add_turtle.call(srv);

	//创建发布turtle2速度控制指令的发布者
	ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel",10);

	//创建tf的监听器
	//ros::TransportHints listener;
	tf::TransformListener listener;
	
	ros::Rate rate(10.0);
	while(node.ok())
	{
	   //获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
	   tf::StampedTransform transform;
	   try
	   {
	     listener.waitForTransform("/turtle2","/turtle1",ros::Time(0),ros::Duration(3.0));
	     listener.lookupTransform("/turtle2","/turtle1",ros::Time(0),transform);		
	   }
	   catch (tf::TransformException &ex)
	   { 
	     ROS_ERROR("%S",ex.what());
	     ros::Duration(1.0).sleep();
	     continue;
	    }

	    //根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系，发布turtle2的速度控制指令
	    geometry_msgs::Twist vel_msg;
	    vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
					    transform.getOrigin().x());
	    vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(),2) + pow(transform.getOrigin().y(),2) );
	   
	    turtle_vel.publish(vel_msg);
	    
            rate.sleep();

          }

	   return 0;

}

4.设置编译规则

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})

5. 运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
//将节点命名为turtle1_tf_broadcast，将坐标系命名为turtle1

rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2

rosrun learning_tf turtle_tf_listener
//创建海龟2，并发布海龟2的速度指令，让其跟着跑

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 
//键盘控制海龟1的运动

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