第十三弹 服务数据的定义与使用

1.服务模型（服务端/客户端）

 2.自定义服务数据

2.1定义srv文件

服务是有response的，所以需要上下分割。三个横线以上，是request数据，横线以下，是response数据。

创建一个srv文件夹：

 在该文件夹下创建Person.srv文件：

 在Person.srv文件中添加内容：

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

---

string result

2.2 编译配置

在package.xml中添加功能包依赖：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项：

 2.3 编译

 在~/catkin_ws目录下运行终端，输入   catkin_make命令

编译之后，生成三个头文件。

 3.创建服务器和客户端

在catkin_ws/src/learning_service/src路径下创建两个文件：

 

 person_client.cpp文件中：

/*
该例程将请求/show_person服务，服务数据类型 learning_service::Person
*/
#include<ros/ros.h>
#include<learning_service/Person.h>

int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"person_client");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

	//发现/show_person服务后，创建一个服务客户端，连接名为/show_person的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
	
	//初始化learning_service::Person的数据请求
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tommy";
	srv.request.age = 20;
	srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
	
	//请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s,age:%d,sex:%d]",
		  srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex   );

	person_client.call(srv);

	//显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result:%s",srv.response.result.c_str());

	return 0;

}

person_server.cpp文件中：

/*
	该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include<ros/ros.h>
#include<learning_service/Person.h>

//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
		    learning_service::Person::Response &res	)
{
	//显示请求数据
	ROS_INFO("Person:   name:%s  age:%d  sex:%d",req.name.c_str(),req.age,req.sex);

	//设置反馈数据
	res.result = "OK";
	
	return true;

}

int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"person_server");

	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//创建一个名为/service_person的server，注册回调函数personCallback
	ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person",personCallback);

	//循环等待函数
	ROS_INFO("Ready to show person information.");
	ros::spin();
	
	return 0;

}

4.配置服务器/客户端代码编译规则

在CMakeLists.txt文件中：

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库
• 添加依赖项

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server  ${catkin_LIBRARIES} )
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_clientr  ${catkin_LIBRARIES} )
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

5.编译

在~/catkin_ws目录下运行终端，运行指令：

catkin_make

编译成功。

 6.运行

roscore

rosrun learning_service person_server

rosrun learning_service person_client