最近,一直在使用丹麦生产的universal robots机器人为后期正式加入项目的实验工作做准备。本篇博客详细介绍如何使用UR3机器人结合EFG-20电动夹爪实现机器人在某一个路点夹爪打开,到下一个路点夹爪闭合的功能。
首先,看一下关于EFG-20的电动夹爪的使用手册,然后将其端口的5pin引脚与机械臂上的8pin引脚相连。连接顺序如下:
UR红线接夹爪地线(5);
UR灰线接夹爪电源正(2);
UR蓝线接夹爪夹持张开控制信号线(3);
UR白线接夹爪状态输出信号线(4);
UR粉线接夹爪夹持张开控制信号线(1)
线接好之后,接着就可以在示教器上编写控制夹爪的程序了。最初使用了该夹爪的URcap插件,得到点击示教器上的“打开”,夹爪可以正常打开,点击“闭合”夹爪也可以闭合。然后,博主就开始在程序中通过设置夹爪的URcap插件中的“打开”与“闭合”,实现机器人在某一个路点夹爪打开,到下一个路点夹爪闭合的功能。但是,夹爪接收到数字输入信号为低时,只能从原来的状态变为程序中设置的夹爪状态,改变状态之后,程序就不往下执行了。根本就不是想要的结果嘛~但是,在polyscope界面里,为机器人编程里面的I/O选项卡中的右下方的工具输出处,点击上面的0和1两个数字即tool_out[0]和tool_out[1],夹爪的状态可以发生改变。因此,暂时考虑在程序中不适用夹爪的URcap插件实现这一功能。反之,采用通过外部的输入输出信号对其控制。
最后,程序的样子如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f1ba78e26a9526a684251e818c9b3c59.png)
这样夹爪就可以实现上述功能了,其中,tool_out[0]代表夹爪的控制信号,tool_out[1]代表夹爪的输入脉冲。这两个信号只有都连接了,才能对夹爪进行控制;否则,只有一个夹爪是不能动的。