ROS环境
Ubuntu18.04+melodic
问题描述
在上一篇文章通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件创建完配置文件后,在gazebo里面创建了仿真环境,通过python控制夹爪时,发现夹爪没反应,后面通过参阅资料知,控制其中一个关节即可,把srdf文件稍作修改即可成功控制夹爪。
解决方案
找到moveit中config文件夹,将此目录下的srdf文件夹爪配置修改为:
<group_state name="open" group="gripper">
<joint name="gripper_finger1_joint" value="0" />
</group_state>
<group_state name="close" group="gripper">
<joint name="gripper_finger1_joint" value="0.46" />
</group_state>
按上述修改完成后,就可以成功控制夹爪了,不仅可以通过rviz控制,还可以通过python脚本控制。