RGBDSLAMv2安装和测试（ubuntu16.04+ROSkinetic+kinectv1）

1 . 下载

https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2
解压后进入目录
运行

bash ./install.sh

自动完成安装。
我遇到的一个问题是

make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkproj4-6.2.so.6.2.0', needed by '/home/ty/Code/rgbdslam_catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam'。 停止。
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
[ 98%] Building CXX object rgbdslam/CMakeFiles/rgbdslam.dir/src/sift_gpu_wrapper.cpp.o
CMakeFiles/Makefile2:513: recipe for target 'rgbdslam/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all' failed
make[1]: *** [rgbdslam/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j2" faile

应该就是没有找到
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkproj4-6.2.so.6.2.0
解决方法是首先运行
locate libvtkproj
得到

/usr/lib/libvtkproj4.so
/usr/lib/libvtkproj4.so.5.10
/usr/lib/libvtkproj4.so.5.10.1

然后链接即可：
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkproj4-6.2.so.6.2.0
再次
bash ./install.sh安装成功。