惯性导航原理(十)-INS 算法简介

INS 算法

一种典型的INS机械编排框图
在这里插入图片描述
对上述算法流程进行简单讲述:
1.加速度计所在流程,可看作是主干;其测得的是b系下的比力,不能直接将其积分,那样没有意义,因此需要投影;这时就需要姿态矩阵,而由姿态角可得姿态阵,因此就需要陀螺给提供这一数值,将量由b系转换到n系;
2.当将比力投影到n系之后,还需要扣除重力加速度,这样我们就会得到一个纯正的运动加速度;实际上,还存在哥氏加速度,与重力加速度统称为有害加速度,我们需要把有害加速度都补偿掉
3.陀螺测的是b系相对于i系(惯性坐标系)的角速度,且是投影到b系上的;
4.下图为求得n系相对于n系得角速度在n系下得投影得公式,可以理解一下
(1)等式右边第一项,只要知道当地纬度就可求得,也就是地球自转在当地的北、东、垂向的投影
(2)等式右边第二项,这一项为牵连角速度,上面章节介绍过
在这里插入图片描述
5.算法图中的详细介绍,后续章节我们会介绍

INS测量

在使用惯导系统做测量应用之前

  1. 认真阅读设备使用手册
  2. 测试标定惯导系统, 估计出加速度计和陀螺仪的零偏和比例
    因子误差的确定性部分,并加以补偿
  3. 采集长时间的设备数据, 用来估计加速度计和陀螺的随机误
    差特性(例如,白噪声、零偏的一阶Gauss-Markov过程参数)
  4. 根据陀螺的噪声参数(ARW)估算所需初始对准的时长(考
    虑现实可行性), 以保证初始对准的航向角精度

做动态测试来演练并考核系统性能

  1. 验证导航算法实现的正确性, 精调算法参数, 预估辅助信息更
    新所需要的频率来保障一定的测量精度.
  2. 需要一个好的参考轨迹(参考真值,通常是GPS).
  3. 测试轨迹通常是富含典型动态信息的“L”或“S”形轨迹.

典型的正式测试任务

外业

  1. 静态模式下5-15分钟初始对准
  2. INS初始化(初始化速度和位置)
  3. (初始动态以便组合导航算法收敛)也就是加加速,左拐右拐等机动
  4. 定期进行零速修正(ZUPT) 或坐标修正(CUPT)
  5. (结束前动态改善反向平滑算法效果)也就是加加速,左拐右拐等机动
  6. 结束前静止1-2分钟(可以与初始静止的数据进行对比分析)

内业

  1. 用惯导算法和Kalman 滤波进行数据处理(实时或事后)
  2. 反向平滑处理(事后)
  3. 结果显示、检查和输出
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### 回答1: 捷联惯性导航算法INS)是一种基于惯性测量单元(IMU)的导航技术,可以用于航空、航海、导航等领域。INS算法基于连续的加速度计和旋转速率计测量数据,通过积分和运动方程计算运动状态和位置。C语言是一种高效、可靠的编程语言,广泛应用于嵌入式系统开发中。 在INS算法的C语言实现中,首先需要获取IMU测量数据。然后,根据IMU测量值,可以采用运动方程和各种滤波算法(如卡尔曼滤波)来估计器件的运动状态和位置。此外,还需要根据外部GPS或其他定位系统的数据来校准INS算法,提高其精度。 C语言实现INS算法的优点包括高效、可靠和可移植性强等。但同时需要具备较高的数学和物理背景知识,能够理解INS算法的基本原理和数学模型,以便将该算法有效地应用到实际系统中。 总之,INS算法的C语言实现需要考虑多个因素,包括IMU测量精度、滤波算法的优化、INS算法的精度等,所以要求开发人员具备数学、物理和编程技能的综合能力。 ### 回答2: 捷联惯性导航算法是一种将惯性测量单元(如陀螺仪、加速度计等)数据进行融合运算得到高精度姿态角的算法。对于惯性导航来说,捷联算法的优势在于它可以将惯性单元测量的角速度和加速度数据高效地融合起来,消除误差,并且可以支持快速动态环境下的高精度导航。 在C语言中实现捷联惯性导航算法,首先需要对测量单元的数据进行采集和预处理,包括数据存储、滤波、积分等。然后,在算法的处理部分,需要进行姿态角的计算,将加速度、角速度数据进行融合以得到高精度姿态信息。最后,将姿态信息进行输出并实现相应的控制。 实现捷联惯性导航算法需要对数据处理、数学模型和算法原理有深入的理解和熟练的编程能力。在实践中,需要注意数据精度、信噪比、陀螺漂移等因素的影响,以及算法的优化和调试。总之,捷联惯性导航算法是一种非常值得研究的高精度导航方法,它在航空、航天、自动驾驶等领域都有广泛的应用前景。

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