【ROS】Nav2源码之nav2_bt_navigator（行为树导航）详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

行为树导航模块实现了导航到指定姿势（NavigateToPose）和导航通过指定姿势（NavigateThroughPoses）的接口。
行为树导航可以使复杂的机器导航变得简单、灵活。

行为树导航的功能是：输入目标姿势，将机器人导航到指定的目的地。

功能的实现流程，大致是：将行为树节点通过BehaviorTreeEngine类添加到行为树中，这个节点是由XML描述的行为树节点；BehaviorTreeEngine可以动态的创建和执行行为树。

关于行为树及BehaviorTreeEngine详见博客：【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree详解

2、主函数

主函数一共四行，对应ROS2节点实现的四步：初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main(int argc