ros中launch文件的使用roslaunch

最新推荐文章于 2024-05-01 19:17:00 发布

shawn.zhang.

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文章标签： java linux python 大数据数据库

本文链接：https://blog.csdn.net/u010169607/article/details/111316647

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1、launch标签：launch文件格式

launch文件本质上就是一份 xml 格式的脚本文件，因此 launch 文件的书写也是通过标签来进行的，其格式如下：

<launch>
	... ...//在launch标签内部填写其他标签
</launch>

2、xml标签：添加版本信息

roslaunch文件可以像其他xml文件一样，添加版本信息，其格式如下：

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
</launch>

3、node标签：添加启动节点

► node：节点标签

► pkg：节点所在的包名称，也就是通过catkin_creat_pakage 创建的包的名称

► type：包中的可执行文件名称，名称可以在CMAKE文件中设置。详细见Cmake文件描述。

► name: 运行的该节点的名称，此为选填，如果不填写则名称为程序中ros节点初始化时设置的节点名称。

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "node_name">
	</node>
</launch>

4、respawn标签：节点关闭后自动启动设置标签

► respawn标签可设置在该节点失败后，是否自动重新启动该节点。

• true: helloworld节点关闭后，会重新启动；

• false: helloworld节点关闭后，不会重新启动；

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld">
		respawn = "false"
	</node>
</launch>

5、required标签：主节点设置标签

► required标签可设置在该节点失败后，是否关闭其他所有节点。

• true: helloworld节点关闭后，关闭所有其他正在运行的节点；

• false: helloworld节点关闭后，其他节点正常运行；

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld">
		required = "true"
	</node>
</launch>

6、launch_prefix 标签：打开一个新的窗口

该标签会重新打开一个terminl窗口。

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld">
		launch_prefix = "helloworld"
	</node>
</launch>

7、output标签：输出重定向

如果一个节点通过rosrun运行时，print函数能够打印到屏幕上，但是通过roslaunch文件启动时，不会将内容打印到屏幕上，则需要在launch文件中用output标签进行输出重定向，原因是roslaunch 文件的文件输出默认存储在ros的log文件中，路径为：/.ros/log/… …：

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
	</node>
</launch>

8、remap标签：节点重定向

remap标签通常作为node的子标签出现，用来修改topic之间的相互订阅关系，比如现在系统中已经有一个订阅 “chatter”名称的话题；同时系统中已经有一个发布“helloworld”名称的话题；如果两个话题使用的是同一种数据类型，则可以通过remap标签将订阅的“chatter“话题定向到订阅”helloworld”话题。

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<remap from = "chatter" to = "helloworld" />
	</node>
</launch>

9、include标签：嵌套添加文件

include 标签的作用是将一个launch文件添加到另一个launch文件中，也就是launch文件的嵌套，比如一个机器人的运行往往需要同时运行几十上百的节点，如果一个个启动不显示，此时可以设计一个launch文件，将所有需要启动的节点添加到该母节点。

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<include file = "path_2_launch_file.launch" />
	</node>
</launch>

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<include file = "$(find test_node)/launch/helloworld.launch "/>
	</node>
</launch>

10、param标签：导入单个参数

param标签相当于命令行中的rosparam set 指令，例如以下指令为在服务器中添加一个名为demo_param的参数，其值为120

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<param name="demo_param" type="int" value="120"/>
	</node>
</launch>

11、rosparam标签：导入参数文件

在roslaunch文件中，可以通过roslaunch指令从ymal文件中批量导入文件。

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<rosparam command="load" file = "$(find test_node)/params/helloworld.ymal "/>
	</node>
</launch>

12、arg标签：局部参数

arg标签为在launch文件中定义参数，且参数只能在launch文件中使用。arg标签有如下两种定义方式，区别在于可以在命令行中对以default附值的参数进行修改。此后，当$(arg local_demo)出现在launch文件时，会自动替换为所给参数的值。

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<arg name="local_demo" value ="120"/>
		<arg name="local_demo1" default ="120"/>
	</node>
</launch>

13、group标签：节点组管理

group标签可将若干个节点同时划分进同一个工作空间，以做到对某一批量node节点的批量管理，同时启动或终止同一个group中的节点。

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<group>
		<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<arg name="local_demo" value ="120"/>
		<arg name="local_demo1" default ="120"/>
		</node>

		<node pkg = "test_node1" type = "test_node1" name = "helloworld1" output = "screen">
		<arg name="local_demo2" value ="120"/>
		<arg name="local_demo3" default ="120"/>
		</node>
		.
		.
		.
	</group>
</launch>

14、group与arg标签：配合使用

<launch>
	<? xml version = "1.0" ?> 
	<arg name="switch" value ="1"/>
	<group if="$(switch)">
		<node pkg = "test_node" type = "test_node" name = "helloworld" output = "screen">
		<arg name="local_demo" value ="120"/>
		<arg name="local_demo1" default ="120"/>
		</node>

		<node pkg = "test_node1" type = "test_node1" name = "helloworld1" output = "screen">
		<arg name="local_demo2" value ="120"/>
		<arg name="local_demo3" default ="120"/>
		</node>
		.
		.
		.
	</group>
</launch>