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蠡见

Robotics Toolbox学习(未完待续)




原作信息:Robotics Toolbox 9 for MATLAB,Peter Corke

个人理解:
工具箱实际上就是一个包含自定义数据类型的库文件。该自定义数据类型等同于C++中的“类”类型。

  Link对象包含所有机器人连杆相关信息,如:运动学参数,刚体惯性参数,电机和传动参数等。
  Link对象可以用于向量和数组中。

1.1. 调用

L = Link([theta d a alpha])         (1-1)

例1-1-1:

L1=Link();                           //默认参数创建Link对象
L2=Link([pi/3 0 1 0]);         //指定参数创建Link对象(默认为转动副,所以第一个参数pi/3可以给任意值)
L3=Link(L2);                       //复制L2,以创建L3
L4=Link(dh,options);         

L4=Link(dh,options);
dh=[theta d a alpha sigma offset]sigmaoffset可缺省。
optinos='standard' or 'modified'

  Link对象是以D-H参数形式描述的。

1.2. 数据成员(Properties)(可读可写)

1.2.1. 运动学

1.2.1.1. alpha
1.2.1.2. a
1.2.1.3. theta
1.2.1.4. d
1.2.1.5. sigma: 转动副为0,移动副为1(且offset=0)

可以通过给该参数幅值来调整所创建的Link对象为移动副。(创建时默认为转动副)

1.2.1.6. mdh
1.2.1.7. offset: 关节角度初值
1.2.1.8. qlim: 关节范围

  [min max]

1.2.2. 动力学

1.2.2.1. m: 质量
1.2.2.2. r: 连杆重心坐标(相对连杆坐标系)
L.r=r       //r:3×1
1.2.2.3. I: 惯量矩阵
L.I=[Ixx Iyy Izz]
L.I=[Ixx Iyy Izz Ixy Iyz Ixz]
L.I=M
1.2.2.4. B: 粘滞摩擦力(电机相关)
1.2.2.5. Tc: 库伦摩擦力
L.Tc=F          //对称
L.Tc=[FP FM]    //非对称

1.2.3. 驱动器

1.2.3.1. G: 传动比
1.2.3.1. Jm: 电机惯性

1.3. 成员函数(Methods)

1.3.1. A:返回Link对象的齐次变换矩阵

L.A(q)        

  q可以为矩阵,也可以一个数。
  若为旋转关节,以q替换(1-1)中的theta;
  若为移动关节,以q替换(1-1)中的d

1.3.2. RP: 返回关节类型,R旋转副,P移动副

L.RP        

1.3.3. friction: 返回关节摩擦力/力矩

1.3.4. nofriction: 返回friciton=0的Link对象

1.3.5. dyn: 显示Link对象惯性参数

质量,质心,惯量,关节摩擦力/力矩,传动比,电机特性

mass, centre of mass, inertia, friction, gear ratio and motor properties

1.3.6. islimit:

true if joint exceeds soft limit
soft limit???

1.3.7. isrevolute

1.3.8. isprismatic

1.3.9. nofriction

1.3.10. display: 以人易读格式打印Link参数

1.3.11. char: Link参数转换为人易读的字符串形式

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