ROS常用命令汇总

创建ROS工作空间

1.启动 ROS

$ roscore

2.创建工作环境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

3.编译ROS程序

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

4.添加程序包到全局路径

$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

功能包/软件包

1.查看软件包列表和定位软件包

rospack list

2.寻找一个软件包的目录

rospack find package-name

3.查看软件包

rosls package-name

4.切换至软件包目录

roscd package-name

示例：
切换目录并查看图片，eog是图像查看器

roscd turtlesim/images
eog box-turtle.png

节点管理器

启动节点管理器

roscore

节点

1.启动节点

rosrun package-name executable-name

2.查看节点列表

rosnode list

3.查看特定节点的信息

rosnode info node-name

4.终止节点

rosnode kill node-name

Package 相关操作

1.创建 Package 并编译

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2.查找 Package

$ rospack find [package name]

3.查看 Package 依赖

$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>

Topic 相关操作

1.查看 rostopic 所有操作

$ rostopic -h

2.查看所有 Topic 列表

$ rostopic list

3.图形化显示 topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot

4.查看某个 Topic 信息

$ rostopic echo [topic]

5.查看 Topic 消息格式

$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]

6.向topic发布消息

$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

Service 相关操作

1.查看所以service操作

$ rosservice -h

2.查看 service 列表

$ rosservice list

3.调用 service

$ rosservice call [service] [args]

4.查看 service 格式并显示数据

$ rosservice type [service] | rossrv show

5.设置service parameter

$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear

6.获得parameter

$ rosparam get [parame_name]

7.加载parameter

$ rosparam load [file_name] [namespace]

8.删除parameter

$ rosparam delete

Bag 相关操作

1.录制所有topic变化

$ rosbag record -a

2.记录某些topic

$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>

3.查看bag信息

$ rosbag info <bagfile_name>

4.回放

$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>