无刷电机-几种控制模式所需硬件接口

（1）BLDC-六步换相（方波调制）控制框图

1.1无感六步换相

  通过比较未通电相与中性点产生换相条件。

状态	换相条件	到达换相点需要导通开关管(假设为正转)	到达换相点需要导通开关管(假设为反转)
1	Vmc=L	V1,V4	V1,V4
2	Vmb=H	V1,V6	V5,V4
3	Vma=L	V3,V6	V5,V2
4	Vmc=H	V3,V2	V3,V2
5	Vmb=L	V5,V2	V3,V6
6	Vma=H	V5,V4	V1,V6

通过上面框图可以知道硬件需要三相逆变桥，比较器，中性点电路

1.2有感六步换相

 

 

霍尔传感器输出信号可以确定转子位置，可以知道是否到达换相条件。

霍尔传感器与定子ABC槽位置需要确定，霍尔123与ABC槽不对应还需要做一些校准（调整延迟电角度）。

 

通过上面框图可以知道硬件需要三相逆变桥，位置传感器

无感/有感六步换相都有启动流程（开环到闭环），以及换相都需要延迟电角度30度

（2）FOC控制框图

2.1有感FOC

 

2.2无感FOC-PMSM电机

2.2.1无感FOC需要用反馈的感应电动势和相电流用软件算法估算出电机的位置。

（TI的InstaSPIN-FOC上有个FAST模块作为位置估算器，最后是一个库文件给APP调用函数）

 

2.2.2无感FOC适用于PMSM电机

 

因为PMSM采用短距分布绕组，有时也采用分数槽或正弦绕组，以进一步减小纹波转矩；而BLDC采用整距集中绕组，所以PMSM感应电动势和电流波形为正弦波，BLDC感应电动势和电流波形为梯形波。梯形波的顶部和底部不适合计算，因此无感FOC适用于PMSM电机。

   

 

2.3仿真测试

2.3.1 了解槽数与极数

槽数（N）：定子铁芯的槽数量。无刷电机是三相电机，所以槽数是3的倍数。
极数（P）：转子上磁钢的数量，磁铁必定是南北极成对使用，极数必然是偶数。

2.3.2 了解DQ轴与变换

用最简单模型3N2P分析

定子产生的磁场如下图   

三个矢量场不方便分析，需要合成一个矢量，在坐标系α，β里面。（α轴和磁场a方向重合）

分解向量的方式可以计算出合成的矢量Uα=Ua-0.5*Ub-0.5*Uc，Uβ=Ub*√3/2-Uc*√3/2

   

写成矩阵形式

就是clark变换

此时变换后的矢量Uα和Uβ与转子磁场方向具有一个角度不方便分析，因为和转子磁场方向相同或者相反方向的磁场不产生转矩（理想状态），所以可以再把磁场矢量Uα和Uβ分解转子磁场方向（定义为D轴）和垂直磁场方向（Q轴），其中只有Q轴方向磁场产生转矩（有用功），通过控制Q轴的磁场大小与方向可以控制转子旋转。

    

假设转子与α轴夹角是θ

D轴的矢量Ud=Uα*cos(θ)+Uβ*sin(θ)；Q轴的矢量Uq=-Uα*sin(θ)+Uβ*cos(θ)，写成矩阵形式是park变换。

Simulink仿真

按照有感FOC框图搭建的一个仿真模型（SVPWM是模块，变换是以函数方式）

 

1.设定初始条件转子落后A相90度时，启动异常。

从矢量Uq中可以知道启动时存在θ=0，Uβ=0（Ub=Uc）或者θ=90，Uα=0（Ua=Ub+Uc）导致无法启动。

2.设定初始条件转子与A相重合时，启动正常。

 从仿真可以得出结论有感FOC框图可以控制无刷电机。

通过上面的资料分析出所需硬件接口

控制方式	三相逆变桥电路	相电流采样	线电压采样	传感器	电源电压
六步换相（方波调制）无感	需要	不需要	需要与中性点比较（外部比较器）	不需要	需要
六步换相（方波调制）有感	需要	不需要	不需要	需要	需要
FOC有感	需要	需要（ADC采样）	不需要	需要	需要
FOC无感	需要	需要（ADC采样）	需要（ADC采样）	不需要	需要