电机控制之FOC

---

前言

直流无刷电机相对于直流有刷电机具备了更高的效率、较少的维护需求和更长的寿命等优点，因此在许多领域得到广泛应用。而直流无刷电机的控制方法相比直流有刷电机更为复杂，目前主要有以下两种常见的控制方法：
1、六步换相控制（Six-Step Commutation Control）：六步换相控制是直流无刷电机最简单且常见的控制方法。它基于电机的转子位置信息，通过依次切换不同的相来驱动电机。这种控制方法可以实现基本的速度和方向控制，但在低速和负载变化时可能会产生扭矩涟漪。
2、磁场定向控制（Field-Oriented Control，FOC）：磁场定向控制是一种高级的直流无刷电机控制方法，也被称为矢量控制。它通过将电机的电流分解为直流磁场分量和旋转磁场分量，并控制这两个分量的大小和相位关系，实现精确的速度和扭矩控制。FOC方法可以提高电机的效率、响应性和稳定性，适用于更高要求的应用场景。

---

一、六步换相原理

直流无刷电机六步换相控制原理如下： 直流无刷电机简化模型如下，线圈绕组A、B、C固定在电机定子上，且相互之间呈120°位置间隔摆放；电机转子由具备固定磁铁组成；

通过给线圈上通以不同的电流，如给U相通以正电，V相通以负电，W相悬空，根据右手螺旋定则（右手握住通电螺线管，让四指指向电流的方向，那么大拇指所指的那一端是通电螺线管的N极）通电螺线管A和B中将产生一个磁场，吸引由磁铁构成的转子转动；通电螺线管A产生的磁力为F1，通电螺线管B产生的磁力为F2，F1和F2产生的合力为F3，吸引转子磁铁转至图中所示角度。

按照同样的方法，通过不断的改变U V W的通电顺序，总共能得到如下六种通电组合，在不同的通电组合中，产生六个不同的磁力吸引转子转动到图中所对应的位置。

如上图所示，U V W 采用不同的通电方式将在以上六种不同方向上产生一个合成的磁力，之后给与电机转子适当的转动时间，最终转子会旋转到对应的角度位置上，这便是使得直流无刷电机转动的基本原理。

二、FOC控制

FOC（Field-Oriented Control）控制实质上是控制电机的电磁场方向，以最大化电机的转矩。通过控制三相输入电流的大小和方向，FOC算法将电流分解为垂直和平行于转子磁体轴方向的两个分量（即d-q结构）。垂直方向的电流分量产生旋转力矩，而平行方向的电流分量会导致额外热量和轴承磨损。控制算法的目标是最大化垂直方向的电流分量，使其与转子磁场正交，同时使平行方向的电流分量最小化。这需要实时调整定子线圈内的弦波电流相位，以匹配转子的转动角度。

稳定的三相电流输入可以通过P-I控制器实现，其中一个控制垂直向电流，另一个控制平行向电流。通过控制信号使平行向电流分量为零，电机的电流矢量就会全部转化为垂直向电流，从而最大化电机效率。另一个P-I控制器用于控制垂直向电流，以实现所需的力矩。

对于转子位置的确定，有传感器和无传感器两种情况。有传感器时，可以直接使用传感器反馈的位置信息进行控制；无传感器时，则需要采集电机相电流，并使用位置估算算法来计算转子位置。
交替开关的MOS管可以实现电机的转动，而这些交替开关的MOS管是以极其快的速度在周期性进行的，把这些周期性的开启和关断过程联系起来，并且对其各个相进行单独观察，就可以得到三个相的电流随时间变换的曲线，如下图所示，他们之间存在120°的相位差。实际上，只要能够控制这个相位差为120°的sin状波形，就能够实现针对电机的控制。

1.克拉克变换（Clarke)

克拉克变换，实际上就是降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差120°电机波形降维为两维矢量。从此复杂的三相变化问题就降解为了α-β坐标轴的坐标上的数值变化问题。


（1）克拉克变换投影结果：

（2）克拉克变换的等辐值形式：

基尔霍夫电流定律:ia + ib + ic = 0;设ia=-1A

代入有如下：

这就看出问题了，显然，尽管矢量a与α轴重合，但是由于b,c相电流投影的存在， 导致在a相输入1A电流，反应在α轴上的电流并不是等赋值的1A，而是 -3/2。 因此，为了让式子等辐值，即使得a相1A时，反应在α轴上的电流也是1A，得乘上系数 2/3，针对上面的投影式乘上 2/3，式子变换为：


通过基尔霍夫电流定律可以将上述化简为：

(3)克拉克逆变换

2.帕克变换（Park）

帕克变换是一种电机控制中常用的数学变换方法，用于将三相坐标系下的电量转换到一个恒定磁场和旋转磁场参考系（通常称为d-q坐标系）下。在帕克变换中，三相坐标系下的电压或电流向量通过正弦和余弦变换成dq坐标系下的两个分量：一个是直流轴（d轴），表示恒定磁场的分量；另一个是四象限轴（q轴），表示旋转磁场的分量。这样，控制系统可以分别控制这两个分量，实现更精确的电机控制。

其中， 坐标系随转子转动，D轴在此处设定为指向电机的N级， 坐标系因转动而造成的与 坐标系的差角θ，就被称为电角度！那么，很轻松的，还是利用简单的三角函数构建的旋转矩阵，在知道电角度的前提下，就能够把坐标系上的值映射（旋转）到坐标系上：

帕克逆变换

3.三相电压矢量

上述所有推论都是根据电流矢量，如果把这个每相的电流矢量都乘上其相电阻R，它就会变成每相的电压矢量。
无刷电机的电流矢量，和电压矢量其实没有任何的区别，只是他们的幅值不同！，最上面这幅黑色的图的三个相位的电流波形曲线，如果都乘上一个相电阻R，那么他们会变成电压波形曲线，它和电流波形曲线的不同只是因为乘上电阻R后导致的幅值不同。

---

总结

因为电流值控制对于硬件电路来说，相比于电压来说要难控制得多，常见的无刷电机控控制芯片和电路也只能够接受Ua,Ub,Uc电压控制信号，而不能直接的控制ia,ib,ic，控制ia,ib,ic必须在控制Ua,Ub,Uc的基础上通过各相的电流传感器作闭环才能进一步的进行控制。

参考视频：教你写一个比SimpleFOC更好的电机库