计算机视觉基础知识：射影变换，仿射变换，相似变换（比例变换），刚性变换

射影变换：由有限次中心射影的积定义的两条直线间的一一对应变换称为一维射影变换。由有限次中心射影的积定义的两个平面之间的一一对应变换称为二维射影变换。

因为相似变换、仿射变换都保持共线三点的单比不变，必然保持共线四点的交比不变，所以这些变换都属于射影变换。

如果平面上点场的点建立了一个一一对应，并且满足：

（1）任何共线三点的象仍是共线三点；

（2）共线四点的交比不变。

则这个一一对应叫做点场的射影变换，简称射影变换。

用H表示，H为3×3矩阵，如前面那样，它有8个自由度，即    n*n-1

仿射变换：是射影变换的一种特例，当射影中心平面变成无限远的时候，射影变换就成了仿射变换。

对于二维平面的仿射变换，有6个自由度，即（n-1）*n

仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。

相似变换（比例变换）：相似变换就是比例变换，就是比例的缩放。

对于三维的比例变换有7个自由度，三个旋转，3个平移，一个比例因子。

欧式变换：在欧式空间下的变换，和比例变换类似，只是比例因子取为1，欧式变换有6个自由度，3个旋转，3个平移。

欧式变换代表了欧式空间的刚性（体）变换。（只有旋转和平移）