慎用cv::fitLine

cv::Point2f p1(-1,-1);
cv::Point2f p2(-2,-2);
vector<Point2f> vec;
vec.push_back(p1);
vec.push_back(p2);
cv::Vec4f line1;
cv::fitLine(vec,line1,CV_DIST_HUBER, 0, 0.01, 0.01);

fitline是对点进行直线拟合，vec是输入的点，line1是输出，前两个是(vx,vy)即方向向量，后两个是(x0,y0)是线上的某一点。
我们用fitline来求航向是有问题的，比如上面的输出是

line1 [0.707107, 0.707107, -1.5, -1.5]

fitline只考虑线的方向向量，像航向那样考虑在哪个坐标系。这里我们希望的是(-0.707107, -0.707107)这样我们才能算出我们想要的航向。因此我们必须去判断点都在那个象限。
cv::Point2f p1(0,0);
cv::Point2f p2(-2,2);
vector vec;
vec.push_back(p1);
vec.push_back(p2);
cv::Vec4f line1;
cv::fitLine(vec,line1,CV_DIST_HUBER, 0, 0.01, 0.01);
cout << "line1 " << line1 << endl;
line1 [0.707107, -0.707107, -1, 1]

    cv::Point2f p1(0,0);
    cv::Point2f p2(2,-2);
    vector<Point2f> vec;
    vec.push_back(p1);
    vec.push_back(p2);
    cv::Vec4f line1;
    cv::fitLine(vec,line1,CV_DIST_HUBER, 0, 0.01, 0.01);
    cout << "line1 " << line1 << endl;

line1 [0.707107, -0.707107, 1, -1]

可见不同的象限，方向向量的输出是一样的，点不同，我们可以用点来判断。