vins 跟踪部分改为提取特征点匹配结论

一直对vins跟踪部分用光流跟踪想要改为提取特征点匹配，原因有如下几点；

1. 光流跟踪时间长了，特征点会有一点点偏移，实际测试确实会这样，但这个偏移很小，无奈我们对回环有较高的精度要求(<15cm)，回环是重新提取特征点去和这个光流跟踪得到的特征点匹配，光流跟踪得到的特征点有偏移显然会影响回环精度。这是主要原因。
2. 光流会有对速度有限制，太快效果不好。
   因此最近终于实现了想法，将光流跟踪部分改为了提取特征点，然后暴力匹配。发现能连续跟踪的点变少了好多。
   
   
   

这是连续三帧跟踪(每隔0.4s)的情况，

分析可知，每张提取150个点，我们无法保证连续两张提的点都在一样的地方，这样匹配的点就会变少。我们又没有做可以跟上上张匹配的机制，完全依靠两张的匹配。一旦动起来，效果更差。
除非我们像orb那样把当前帧的点和之前一个局部范围的点去匹配，不然这种方式是不如光流跟踪的。