通过跟踪效果来看vins输出结果

下面是vins跑出来的结果，vio输出是绿线轨迹。线速度是0.28m/s，拐角的地方是我根据蓝线把vio轨迹掰正了。

vio在初始阶段走的比较弯曲，后有一段笔直的轨迹，这里旋转非常慢，之后又走了一段很不错的直线，之后就跳变了几下，轨迹彻底偏了。
我把每帧需要新提取的特征点个数打印出来（我们每帧必须有150个特征点，减去跟踪上的，就是需要新提取的），通过这个个数可以反应出跟踪的好不好，新提的特征点个数越多，则说明跟踪的越不好。

n_max_cnt 0
last_track_num150
n_max_cnt 6
last_track_num144
n_max_cnt 9
n_max_cnt 17
n_max_cnt 13
n_max_cnt 15
n_max_cnt 18
n_max_cnt 20
n_max_cnt 20
n_max_cnt 25
n_max_cnt 28   //以上这一段是初始化阶段，这一段的跟踪也不是特别好
Initialization finish!
rtk_yaw -88.1415
world_yaw 0.2318
delta_yaw 88.3733
n_max_cnt 33
n_max_cnt 28
n_max_cnt 36
n_max_cnt 28
n_max_cnt 22
n_max_cnt 17
n_max_cnt 23
n_max_cnt 26
n_max_cnt 23
n_max_cnt 18
n_max_cnt 24
n_max_cnt 21
n_max_cnt 20
n_max_cnt 19
n_max_cnt 19
n_max_cnt 22
n_max_cnt 20
n_max_cnt 22
n_max_cnt 18
n_max_cnt 26
n_max_cnt 23
n_max_cnt 21
n_max_cnt 13
n_max_cnt 16
n_max_cnt 17
n_max_cnt 14
n_max_cnt 15
n_max_cnt 18
n_max_cnt 14
n_max_cnt 19
n_max_cnt 14
n_max_cnt 13
n_max_cnt 16
n_max_cnt 8
n_max_cnt 6
n_max_cnt 8
n_max_cnt 8
n_max_cnt 12
n_max_cnt 8
n_max_cnt 10
n_max_cnt 12  //以上这一段是初始化后走的一段，可以看来跟踪也不是很好，故轨迹弯弯曲曲
n_max_cnt 8
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 1
n_max_cnt 1
n_max_cnt 3
n_max_cnt 1
n_max_cnt 3
n_max_cnt 3
n_max_cnt 2
n_max_cnt 2
n_max_cnt 1
n_max_cnt 1
n_max_cnt 2
n_max_cnt 1
n_max_cnt 1
n_max_cnt 3
n_max_cnt 5
n_max_cnt 4
n_max_cnt 5
n_max_cnt 3
n_max_cnt 7
n_max_cnt 5
n_max_cnt 3
vio_yaw -10.3738
world_yaw -1.6436
delta_yaw 8.7302
n_max_cnt 8     //以上这一段跟踪的比较好，新提的点在个位数，对应轨迹也笔直
---------------------
start vio fusion //这里完成了掰vio
---------------------
n_max_cnt 11
n_max_cnt 6
n_max_cnt 7
n_max_cnt 10
n_max_cnt 17
n_max_cnt 5
n_max_cnt 8
n_max_cnt 4
n_max_cnt 9
n_max_cnt 5
n_max_cnt 7
n_max_cnt 6
n_max_cnt 7
n_max_cnt 7
n_max_cnt 7
n_max_cnt 5
n_max_cnt 9
n_max_cnt 12
n_max_cnt 9
n_max_cnt 17
n_max_cnt 17
n_max_cnt 12
n_max_cnt 1
n_max_cnt 2
n_max_cnt 1
n_max_cnt 1
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 1
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 3
n_max_cnt 4
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0
n_max_cnt 0   //以上也对应了很笔直的轨迹
n_max_cnt 22 //但是从这里开始，跟踪变差，对应轨迹跳变了一下，后面轨迹也走的弯弯曲曲了
n_max_cnt 23
n_max_cnt 22
n_max_cnt 21
n_max_cnt 12
n_max_cnt 12
n_max_cnt 24
n_max_cnt 16
n_max_cnt 14
n_max_cnt 12
n_max_cnt 18
n_max_cnt 11
n_max_cnt 12
n_max_cnt 14
n_max_cnt 14
n_max_cnt 33
n_max_cnt 38
n_max_cnt 36
n_max_cnt 30
n_max_cnt 26
n_max_cnt 14
n_max_cnt 26
n_max_cnt 20
n_max_cnt 14
n_max_cnt 20
n_max_cnt 17
n_max_cnt 17
n_max_cnt 12
n_max_cnt 17
n_max_cnt 19

n_max_cnt是打印的每帧需要新提取的特征点个数，因此我觉得通过需要新提的点个数来衡量跟踪效果，跟踪效果可以来分析出vins的输出轨迹。