四元数旋转公式的证明

四元数旋转公式的证明

对于左手坐标系，顺时针旋转有：

V^’_q = Q*V_q*Q^*;

其中V^’_q为旋转后的四元数。假设旋转轴单位向量为q，要旋转的向量为v.旋转角度为θ，则四元素有：

V_q =0+v=v;

Q=cos(θ/2)+sin(θ/2)q;

Q^*= cos(θ/2)-sin(θ/2)q;

带入上面公式有：

V^’_q=（cos(θ/2)+sin(θ/2)q）*（0+v）*（cos(θ/2)-sin(θ/2)q）

根据四元数乘法公式：

则有：

V^’_q =（（cos(θ/2)*0- sin(θ/2)qv）+（sin(θ/2)q*0+ cos(θ/2)*V+ sin(θ/2)q×v））*（cos(θ/2)-sin(θ/2)q）

   =（- sin(θ/2)qv+ cos(θ/2)V+ sin(θ/2)q×v））*（cos(θ/2)-sin(θ/2)q）

这里qv是向量点乘，q×v是向量叉乘，所以有

V^’_q=（- sin(θ/2)qv +cos(θ/2)V+ sin(θ/2)q×v）*（cos(θ/2)-sin(θ/2)q）

   = （- sin(θ/2)qv * cos(θ/2)+（cos(θ/2)v+ sin(θ/2)q×v）sin(θ/2)q）+（sin²(θ/2)qvq + cos(θ/2)*（cos(θ/2)v + sin(θ/2)q×v）-（cos(θ/2) v + sin(θ/2)q×v）×sin(θ/2)q）

= (-sin(θ/2) cos(θ/2)qv+ sin(θ/2) cos(θ/2)qv+ sin(θ/2) q×v.q)+（sin²(θ/2)qvq+cos²(θ/2)v+ sin(θ/2) cos(θ/2)q×v- sin(θ/2) cos(θ/2)v×q- sin²(θ/2)q×v×q）

= sin²(θ/2)qvq+ cos²(θ/2)v+ 2sin(θ/2) cos(θ/2)q×v - sin²(θ/2)q×v×q

= sin²(θ/2) （qvq- q×v×q-v）+v + sinθq×v;

由于

由v可以分解为平行于q和垂直于q的两个向量v1和v2,qvq其实就是v1,以为qv的几何意义是表示v在q上投影的长度，所以再乘以单位向量q即为方向与q相同，大小为v在q上投影的长度，所以该向量为v1.而q×v×q其实是等于v2,由于q×v都垂直q,v,通过上图可知。

所以上面等式变为

= sin²(θ/2)（v1-v2-v）+v + sinθq×v

= -2sin²(θ/2)v2+v + sinθq×v

=-v2+v+cosθv2+ sinθq×v=v1+ cosθv2+ sinθq×v

cosθv2+ sinθq×v其实等于旋转后v^‘对于q的垂直分量，而它的平行分量和v的平行分量相同都是v1所以v1+ cosθv2+ sinθq×v是等于旋转后的向量v^’。