ROS 创建node

今天想要完成baxter项目的demo1，在创建cpp node的时候，发现了几个小问题，写下来以加深自己的记忆。

首先，在创建完一个workspace后，需要再在src目录下创建package。package囊括的内容很多，包括src、CMakefile等等，如果需要自己一步一步创建的话会很浪费时间。这时候只需要使用ROS的catkin_create_pkg就可以完成一个package目录的创建。然后我们可以在package目录下的src里创建我们自己的node了。

值得注意的是，ROS中node可以使用python和cpp语言实现，但是相比起cpp，python并不需要在每次修改代码后都要重新编译，而且也不需要增加额外的Cmake代码，所以很多的初级教程都会选择使用python完成。

但如果要自己写一个cpp的node，在CMakeLists.txt中作修改时需要注意：1、find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS *）中，需要增加roscpp；2、add_executable( node_name src/node_name.cpp）中需要手动加入自己的node；3、别忘了，还有target_link_libraries(roi_publisher ${catkin_LIBRARIES} )也需要去掉注释，否则，编译时将无法完成与ROS内部函数进行链接。如果node有头文件，相应的地方也要注明。