【ROS】二、ROS中Node和Package

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一、介绍

1.节点

一个节点一个功能，但是ROS安装节点是以package为单位整个安装，即使只使用其中一个node。

2.ROS使用CMake和catkin进行编译。

二、创建方法

1.题设：1)创建“超声波_Node”

2)创建“ssr_pkg”包

2.创建package

3.具体内容

4.在VSCode打开

ps：有 package.xml 应该注意是软件包

5.区分ROS-index下载软件包和GitHub下载软件包

（1）此位置软件包是可执行文件，来源如下：

ROS—index中下载的软件包存放此处。

（2）catkin_ws 中的软件包是源代码，需要编译运行。GitHub下载软件包存放此处。

6.创建超声波Node

（1）在创建的 package/src 下创建空白文件，命名为cpp格式。

（2）如遇 #include 下波浪线报错，删除 src/.vscode 中 cpp.json 文件，重启VSCode。

（3）在 CMake.list 进行编辑：配置添加Node，配置依赖

编译 CTRL + shift + B , 编译才能运行。

（4）运行 Node

（ rosrun + [pachageName] + [NodeName]）

总结：

三、参考

视频原址：10.ROS的基础单元：Node节点和Package包_哔哩哔哩_bilibili