marker主题 ros_ROS2中涉及到的基本概念

从计算图(Graph)级的角度来看，ROS的本质就是一个基于网络的数据流动控制器。它的核心roscore其实就相当于一个服务器(Server)，主导着数据的流动，每一个程序都相当于一个客户(Client)，客户之间需要通信，如发送文字、图片、语音等。

ROS2中涉及到的基本概念有：节点(Node)、话题(Topic)、消息(Message)、服务(Service)和发现(Discovery)。

下面分别予以介绍：

1、节点(Node)

节点是一些执行运算任务的进程，有着数据的输入和输出。也就是说，节点就是一个数据传输和处理的程序，你可以把ROS系统理解为一张巨大的网络，在这个网络中我们有着众多的节点，网络中流动着数据。

查看节点的详细信息命令：

$ ros2 node info /rosout

结果如下：

Node [/rosout]

Publications:

* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions:

* /rosout [unknown type]

Services:

* /rosout/set_logger_level

* /rosout/get_loggers

contacting node http://machine_name:54614/ ...

Pid: 5092

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转自https://blog.csdn.net/sad490/article/details/79829497

可以看到，节点包含的信息：节点的发布