已知sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ，从sim3相似变换矩阵中恢复和获得尺度、旋转、平移

如果已知如下这种sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ？
$$\left[\begin{array}{cccc}0.237345& 0.0486276& -0.366644& -0.135602\\ 0.0486276& 0.0460356& -0.0878448& -0.0324891\\ -0.366644& -0.0878448& 0.696721& 0.244963\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

首先我们知道sim3变换的矩阵具有形式如下：
$$sim3={\left[\begin{array}{cc}s{R}_{3\times 3}& t_{3\times 1}\\ 0& 1\end{array}\right]}_{4\times 4}\text{\hspace{1em}(0)}$$

相似变换矩阵只是在旋转矩阵前面乘了一个常数$s$

要从一个$4\times 4$的相似变换矩阵中分离$t$很容易，直接取出矩阵对应位置的值即可。

但是要分离$s,R$需要做一些非常简单的矩阵运算：

首先令，
$$A=s{R}_{3\times 3}\text{\hspace{1em}(1)}$$然后求$A$的行列式的值
$$a=det(A)\text{\hspace{1em}(2)}$$

根据矩阵的性质知道
$$a=s\times s\times s\times det(R)\text{\hspace{1em}(3)}$$

因为旋转矩阵有一个性质，它的行列式为1，所以

$$s=a^{\frac{1}{3}}\text{\hspace{1em}(4)}$$

那么将矩阵$A$除以$s$就能得到没有尺度的旋转矩阵

$$R=\frac{1}{s}A\text{\hspace{1em}(5)}$$