同时使用PCL和OpenCV时的种种坑爹的情况及其解决办法

最近做的一个3D照相馆的项目，其中用到了PCL中的点云处理和OpenCV中的人脸识别，因此需要同时使用PCL和OpenCV两个开源库。于是乎坑爹的问题一个接一个的来了ORZ

一、x64 or win32 ？

这个问题很多新手不是太明白，其实通常情况下我们只需要win32版本的库就可以了。见下图：

右边的那个下拉栏，一般来说选win32就可以了
如下图所示，总共有四种配置的方案，在这里配置的优点是，只要配置一次，下次你新建项目后，就不用再次配置同样的信息了。

下载PCL的时候，建议选择win32的版本

OpenCV的话，在选择引用路径的时候需要注意x86和x64的区别，如图：

其中第一行中的x86说明我们引用的是win32下的lib库。
我的配置是VS2010+PCL1.6.0+OpenCV2.4.9，具体的安装和配置方法网上俯拾即是，我也就不在这里多说了，但是操作这些步骤时一定要小心再小心，一旦有什么闪失，你很难找到问题的所在（被坑过。。。）

二、debug or release ?

一般而言，由于后者的优化，Release下程序的执行效率相对于Debug而言要高一些。就个人经验而谈，在执行一个点云的滤波的时候，debug下执行了半分钟，而release下执行时间只有5秒。那为什么我们还需要debug模式来编码呢？那是因为在release下调试较为困难，很多变量你获取不到当前的值，而debug就可以做到。因此release版本一般是发布版本，debug版本常用于日常的调试。（当然，将release配置中的优化设置为“已禁用”后，运行效率同样会变得很低）

两种不同的配置，对应了两种不同的.lib库。如果你的配置是release，那么在工程的链接器输入中，你需要添加如下的一些.lib：

pcl_tracking_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_apps_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib

而在debug中，这些链接库则成为了：

pcl_tracking_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib

在OpenCV中同样如此，在我的程序中有这样的写法：

#ifdef _DEBUG 
#pragma comment(lib,"opencv_core249d.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_highgui249d.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_objdetect249d.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_imgproc249d.lib")
#pragma comment(lib,"asmlibraryD.lib")
#else
#pragma comment(lib,"opencv_core249.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_highgui249.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_objdetect249.lib")
#pragma comment(lib,"opencv_imgproc249.lib")
#pragma comment(lib,"asmlibrary.lib")
#endif

这样程序在不同的配置下会自动调用对应的.lib文件了

三、最头疼的问题，flann的冲突问题

记得我一开始是没有使用OpenCV的，程序运行没有什么问题。后来为了添加人脸识别的功能，我添加了OpenCV的函数库，这下问题来了，程序居然跟我说pcl的flann不是有效的命名空间！！于是我在报错处的flann上面按下了F12，源码居然跳转到OpenCV的hpp中去了！！（黑人问号脸）赶紧上网查看了一下，原来在PCL和OpenCV中都有一个叫：flann的namespace（尴尬脸）

该怎么解决呢？网上的搜索到的解决办法很多，但基本就是一种，那就是将pcl的引用调整到opencv的前面，然后不使用using namespace cv;并在所有的cv空间下的类型前加上“cv::”看上去挺有道理的，但我试了下，发现还是不行。
于是在上述的操作之后，我另辟蹊径，做了如下的更改：

进入自己的openCV安装路径下，找到opencv2这个文件夹，然后将flann改为flann2（见下图）

然后选择“组织”，选择“文件夹和搜索选项”，如下图

选择“始终搜索文件名和内容”，并确定即可，如下图

然后返回上一层（注意要返回上一层！）并在右上角搜索“opencv2/flann/”，这样就可以找到所有包含有搜索字符串的文件了，这样我们搜索到如下几个结果（不同版本的opencv，这里的数量可能不一样，这个我就不太清楚了）：

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进入这5个文件，将所有“opencv2/flann/”修改为“opencv2/flann2/”，如图所示：

全部处理完成后，flann冲突的问题就解决了，程序应当可以正常编译运行了。同时OpenCV的使用也不会受到影响^_^

四、release和debug的.lib文件的顺序问题（血的教训！）

我为了图省事，在debug和release两种配置的链接库里，将所有的.lib文件，不分debug和release地全部添加了进去，结果在debug下运行的时候，发现怎么都读取不了.pcd点云的数据，而release下就没有问题。我找啊找，找啊找，最后终于发现，原来我的所有的release的lib文件都是在debug的lib前面，如下图所示：

注意千万不要这么用！！因为release下的lib在前，因此会屏蔽掉debug下的lib。所以最好的解决方案就是debug配置下只是用debug的lib，release配置下只使用release下的lib。

五、补充的一个问题

这个问题可能遇到的人不多，但是既然我遇到了，那就记录在这里吧。

在使用opencv时提示我系统丢失了MSVCRTD.DLL文件，那好，我就在网上下载了一个，并复制到sysWow64文件夹中。但是这么一来，我在debug下运行时又出现了“windows 已在….exe中触发了一个断点，其原因可能是堆损坏，这说明…中或它加载的任何dll中有bug……”这种问题，我猜可能是我下载的dll文件有点小问题，我的解决办法是将项目的静态编译调整为共享dll编译，就可以正常运行了。

当然这是个治标不治本的方法，如果以后找到了更好的方法再贴出来。