空间旋转变换矩阵

二维空间旋转变换

坐标系顺时针旋转 θ角度，相当于点逆时针旋转 θ角度。旋转后变换如下图：

主要注意下直角三角形CAO和直角三角形P’AB，便可容易得到 ：

三维空间旋转变换

三维空间中的旋转矩阵推导：和二维旋转矩阵类似，为了消除模长量，使得旋转矩阵中的值都是常数或关于θ的三角函数，假设初始旋转角度为Φ，绕各个坐标轴的旋转矩阵推导如下图解：

世界与相机坐标系

参考：https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6553155.html