【没事学个无人机】PX4固件组装飞机后出现的一些常见问题和错误修正

在每一次刷新固件之后，PX4都会出现一些配置上的问题，每次出现的问题都要现查，这里做个汇总。

更改参数后需要重启！

CAUTION: Avionics Power low:4.66 Volt

这个是检测到了电池功率问题，这个应该是由于电池连接到固件的模块导致的，此消息意味着 Pixhawk 的 5V 电源电压降至某个阈值以下，可以更换转化的那个模块，差距不是很大的话也可以不解决，直接调整参数CBRK_SUPPLY，调整到最大

Power redundancy not met: 0 instead of 1

这个错误是在具有冗余电源检查导致的，如果在设备上只有一块电源，会出现这个问题，原因是因为PX4的电池检查是从0开始的，当数值是1时，说明有两块电源，可以改 COM_POWER_COUNT把1改为0。

Preflight Fail: ligh Accelerometer Bias（high Accelerometer bios）

可以把com_arm_ekf_ab这个参数调大一些，在1.13以后版本的固件中，把EKF2_ABL_LIM调大

同理可以通过改下面这个参数把陀螺仪的起飞检查阈值该大一些，com_arm_ekf_gb

USB连接检查CBRK_USB_CHK

这个参数是检查起飞时是否有USB连接，默认情况下有USB连接时是无法解锁的，如果需要插USB解锁，需要设置为197848

安全开关检查CBRK_IO_SAFETY

默认情况下安全开关是慢闪状态，设置该参数是22027时，上电后安全开关自动切换为双闪，如果有安全开关还是可以安装上的

GPS检查

如果GPS搜星少，长时间没有进入GPS定位，可以把下面EKF2_GPS_CHECK改成0

compass inconsistent xx°（是一个度数）

是因为内部罗盘（飞控内）与外部罗盘（外置GPS内）获取参数不一致所造成的，可以将MAG0罗盘关闭，先搜索COM_ARM_MAG_ANG 配置最大参数，或者直接搜索MAG0禁用内部罗盘