ROS 安装与配置

• 系统环境：Ubuntu 14.04.05 64bit
• ros版本：Indigo
• 本节具体教程可见：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
• 本人才疏学浅刚刚入门，如有疏漏欢迎同道中人指教 email: hankecs@163.com

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1.配置本机的Source.list

• 在bash中运行下列命令（这里我们使用中科大的源)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果发现该源无法使用则可尝试别的源，详情见：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

2.配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.下载安装

• 更新源目录，==必须保证上述添加的源得到更新，若不行可尝试再次更新或者更换其他源==

sudo apt-get update

• 安装桌面完整版

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

4.初始化rosdep

• 安装完成后运行以下两条命令，有的时候第二条命令不能完全运行成功，可多次尝试如果不行也可跳过（目前没有发现会有什么影响）

sudo rosdep init
rosdep update

5.系统环境配置

为了每次打开一个新的shell后会自动加载有关ROS的系统环境变量，执行如下命令

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若仅需要对当前shell进行有关ROS的操作可直接执行

source /opt/ros/indigo/setup.bash

6.测试

按照上述步骤操作后，打开一个新的shell，执行如下命令

roscore

若配置正确则会显示类似下列的信息

xxf@ubuntu:~$ roscore 
... logging to /home/xxf/.ros/log/b39cb778-8d95-11e7-95aa-0050562fc680/roslaunch-ubuntu-6049.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:46369/
ros_comm version 1.11.20


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [6061]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to b39cb778-8d95-11e7-95aa-0050562fc680
process[rosout-1]: started with pid [6085]
started core service [/rosout]

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