ROS 初级 - 安装和配置 ROS 环境

这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki，加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解。

1、安装 ROS

在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS，参看之前的安装 ROS 的文章：Ubuntu 16.04 安装 Kinetic。

2、管理 ROS 环境变量

学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目，不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.*sh 文件，当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.*sh，即可切换到对应版本的 ROS 环境下。

要查看当前的 ROS 相关的环境变量，执行下面的命令：

printenv | grep ROS

补充：这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道 | 来作为 grep 命令的输入，而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。

注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。

在我们安装完 K 版本的 ROS 后，需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本：