这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki,加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解。
1、安装 ROS
在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS,参看之前的安装 ROS 的文章:Ubuntu 16.04 安装 Kinetic。
2、管理 ROS 环境变量
学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目,不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.*sh 文件,当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.*sh,即可切换到对应版本的 ROS 环境下。
要查看当前的 ROS 相关的环境变量,执行下面的命令:
printenv | grep ROS
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6bcb94ff9e8f0cb73d2970e99c076ce6.png)
补充:这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道 | 来作为 grep 命令的输入,而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。
注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。
在我们安装完 K 版本的 ROS 后,需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本: