这篇ROS教程介绍了如何安装ROS，管理ROS环境变量，以及创建ROS工作空间。首先，参照指南在Ubuntu 16.04上安装Kinetic版ROS。接着，通过source setup.*sh文件来管理ROS环境变量，并检查ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH。为避免每次新开终端都要重新设置环境，可以将命令添加到shell启动脚本中，如.bashrc或.zshrc。最后，创建ROS工作空间，这包括新建目录结构和source工作区的setup文件，以确保正确配置编译环境。
这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki，加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解。
1、安装 ROS
在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS，参看之前的安装 ROS 的文章：Ubuntu 16.04 安装 Kinetic。
2、管理 ROS 环境变量
学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目，不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.*sh 文件，当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.*sh，即可切换到对应版本的 ROS 环境下。
要查看当前的 ROS 相关的环境变量，执行下面的命令：
printenv | grep ROS
补充：这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道 | 来作为 grep 命令的输入，而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。
注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。
在我们安装完 K 版本的 ROS 后，需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本：
最低0.47元/天 解锁文章
5746
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
