ROS安装与环境配置

一、版本选择

Ros系统是依赖于linux的次操作系统。所以在装ROS系统前需要一个合适的linux系统。

Linux操作系统是基于UNIX操作系统发展而来的一种克隆系统，主流版本为Ubuntu、
Linux Mint、openSUSE、Debian、SlackwareLinux、Red Hat。

对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。到目前Ubuntu系统已经发布到2018版。从ROS发布以来，每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的。以下是到2018年各个版本的对照表：

ROS版本	Ubuntu版本
ROS Melodic Morenia	Ubuntu 18.04（Bionic）/Ubuntu 17.04 Artful
ROS Lunar Loggerhead	Ubuntu 17.04 (Zesty)/Ubuntu 16.10 Yakkety, Ubuntu LTS 16.04 Xenial
ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04

每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便装。
Ubuntu可在官网下载https://www.ubuntu.com/download

目前国际上ROS系统支持最广的系统为indigo、kinetic。在此，此教程是Ubuntu16.04+kinetic版本的安装方法

二、安装

1. 配置Ubuntu软件仓库

   在Ubuntu软件中心配置如下：
   

2. 添加sources.list

   设置你的电脑可以从 package.org.cn 接收软件

   sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3. 添加keys

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

   如果你遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

4. 安装

   首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

   sudo apt-get update

   在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。
   桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

   桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

   基础版安装: (简版): 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

   单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE :

   sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

   例如：

   sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

   要查找可用软件包，请运行：

   apt-cache search ros-kinetic

5. 初始化rosdep

   在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 环境配置

   如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

   echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

   如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

   source /opt/ros/kinetic/setup.bash

7. 构建工厂依赖

   到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

   要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

   sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 构建工厂状态

   你安装的软件包是由ROS 构建工厂构建的，你可以在这里检查单个包的状态。

9. 测试

   至此，ROS的安装已经完毕，可以在终端中输入roscore检查安装是否成功，安装成功如下显示：