五、电赛TI官方LaunchPad板飞行器MSP432飞控OLED显示屏主要页面介绍

飞控板载OLED在使用过程中用于实时观察飞控内部运行状态、关键数据等，使用好显示屏可以替代地面站的一部分工作，更高效的开发和飞行。下面对显示屏主要页面做介绍。

第一页：基础数据显示页

        第一行的第一个数据为主定时器系统调度时间，正常状态为5ms，用户在增加、修改任务时，系统调度可能会超时，就会导致对周期性要求极高的：传感器采集、姿态解算、惯性导航、控制等任务得不到保障，飞控会出现异常。所以在修改代码后，可以观察此值是否严格在5ms附近。由于本飞控整个任务调度、优先级经过严格时间设计，目前飞控单次最大任务调度时长接近4ms，最低2.1ms，设计成5ms任务调度为了保障客户有足够的时间开销去二次开发。第一行的第二个数据为显示屏页数，当前显示1表示处于第一页，也是开机后默认进入的页面。第一行的第三个数据为外部电压指示，外部分压电阻是10：1，最大测量电压可以到33V，常用的2S-6S电池都可以测量。

        

         第二、三、四行的第一个数据表示姿态角度（单位为deg），后一个数据表示姿态角速度（单位为deg/s）。开机上电时请不要晃动无人机，初始化时，飞控会自动采集陀螺仪当前温度下零偏，若出现晃动，陀螺仪初始零偏采集错误，姿态解算基本就是崩盘的。

        第五行的第一个数据为气压计获取的压强值，第二个数据为当前气压与初始地面气压通过“压差法”计算得到的相对高度值。

        第六行的第一个数据为超声波得到的对地高度值，第二个数据为惯导融合得到的高度估计值，当超声波传感器有效时，优先采用超声波对地高度作为观测量修正高度方向上的惯导融合。

        第七行的第一个数据为VL53L1X通道1高度数据，第二个数据为惯导融合得到的速度估计值。

        第二个数据为SDK1_Mode_Setup值，表示当前SDK模式的序号，第二个数据为陀螺仪校准完毕标志位，第三个为当前IMU温度（设定为50摄氏度），第四个数据为数值方向上惯导原始加速度，此值校准好加速度计后，基本是带一定噪声值在0附近跳变，允许存在一定静差（正负10以内），若静差过大，会影响惯导估计的效果，所以当发生飞控安装位置变动、炸鸡后观察此值，若静差过大，请从新校准加速度计、机架水平后再起飞。

第二页：传感器校准数据显示页

        第一行的第一个数据为Simple或者6-Side，分别表示当前加速度计校准所采用的模式，其中Simple表示简单校准模式，用户只需要做水平面水平校准三轴加速度计就可以，6-Side表示加速度计采用6面校准模式，校准时需要采集6个面数据，并且加速度计校准完毕后需要再进行一次机架水平校准。两种模式可以以通过遥控器俯仰杆切换，具体教程见教学视频。

        二、三、四行的第一个数据为加速度计六面校准后得到的量程校准参数，通常校准后的量程接近数值1，第二个数据为加速度计校准得到的零偏量，第三个数据为水平校准得到的加速度计零偏量。。

        第五行的数据表示当前所处的磁场强度，正常的地磁强度为0.5左右，观察此值可以判断当前所处磁场是否存在较大干扰。

        第六、七、八行的数据表示磁力计经过椭球拟合后，得到的磁力计中心偏移动量，第二个数据为机架水平校准得到的俯仰、横滚偏移。

第三页：遥控器控制量数据显示页

        第一行的第一个数据为当前所在页面，3表示当前处于第三页。

        三、四、五行的第一个数据为表示经过运算转化得到的偏航、俯仰、横滚、油门控制量，右边摇杆处于自然回中状态、偏航处于中位、油门处于低位时，校准完毕后的遥控器控制量应该如上图所示，即偏航、俯仰、横滚控制量均为0，油门控制量为1000，若飞控解解、上锁、传感器校准等功能不正常，请观察此页来判断是否需要从新进行校准遥控器或者调节遥控器微调按钮操作。第二个数据为对应通道的原始数字量。

        七行的数据分别表示遥控器5、6、7、8通道的原始数字量。

        第八行字符串表示当前所处模式，用户使用时可以结合遥控器功能设置开关

通道（见操作说明）观察是否进入对应模式。

第十三页：传感器原始数据显示页

        第二、四、五行的依次表示磁力计、加速度计、陀螺仪的X、Y、Z三个方向的原始数字量，第六行为气压计数据，第七行为气压计得到的高度观测量。后面两行分别为光流传感器数据和超声波、激光测距传感器数据。

第六页：光流数据显示页

        第二、三行第一个数据表示原始X、Y方向的像素偏移，第四行为测更周期，第五行为定位质量。第六、七行为X、Y方向的光流角速度。第八行为滤波后的光流角速度。