高精度地图--车道线级别;(给定更多信息给车辆,减少汽车的计算量)
静态地图,识别处静态特征,如电线杆等,同时也不用过于担心静态特征的变化导致定位出错,除非地震或大范围的施工,否则不会影响那么大,因为地位是多传感器融合;
Localization(定位):
RTK定位: 大道10cm精度,车和基站的距离不超过15公里,但信号丢失时会出现跳变;
IMU: 积分会有误差,因此GPS-RTK需要和IMU进行融合,目前国内有很多厂商输出了组合导航
Lidar: 对环境要求高,波长比较长,因此雾霾会有严重影响;Radar波长短可绕过雾霾,是全天候的;
Camera:可识别颜色 如红绿灯;未来的V2X可能可以去除红绿灯识别,但鲁棒性成为大挑战,一旦路测设备故障车辆如何形驶?
线控控制:做到速度的多阶倒数目的是做到让人感受不到不平滑的情况;
Lidar:155ÿ