gazebo之actor标签行人添加碰撞属性

一、问题描述

按照之前的教程，我们能够实现在gazebo环境环境中添加actor标签，可以是人或者是立方体等，并且让其按照我们既定的轨迹来运动。

但是问题又来了。添加的actor就像幽灵一样，随意穿越机器人，而且无法被雷达检测到。

根本原因是，actor没有碰撞属性。

开始解决问题之前，我们首先确保各自版本和环境。

• ROS melodic
• gazebo 9

二、解决办法

1. gazebo的插件

使用gazebo提供的对应插件实现碰撞检测功能。

如果是默认安装的话，gazebo所有插件的安装位置：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins

进入对应链接，能看到很多插件：

我们要解决的问题，需要用到的插件：

1. libAttachModelPlugin.so
   这个插件能够将actor绑定在一个model上，这个model本身是有碰撞属性的，所以actor也就有了。

2. libActorCollisionsPlugin.so
   比如面向的actor是人物模型，那么该模型本身就有很多关节。这个插件能够将人体每个部件做精细的描绘。实现更准确的碰撞仿真。

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然而，ros自带gazebo下载好后，并没有这两个插件，我们需要自行下载。

第二个比较精细的插件，我在官网找到了资源，我传到CSDN中，不用积分，方便大家下载。
link

第一个我还没找到对应插件，不过第一个肯定没有第二个好用，我也懒得再找了。

2. 安装插件并在gazebo中使用

按照常规流程编译插件：

    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

然后我们可以在build目录下看到对应的插件：

使用sudo将插件拷贝到我们之前提到的gazebo插件目录里：

sudo cp libActorCollisionsPlugin.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins

OK! 我们测试下是否可行：

gazebo actor_collisions.world

之后我们就可以按照actor_collisions.world中的写法，照猫画虎，在自己的actor标签中，添加对应插件了！

参考文献

https://github.com/osrf/gazebo/tree/gazebo11/examples/plugins/actor_collisions
https://github.com/BruceChanJianLe/gazebo-actor
https://blog.csdn.net/tanjia6999/article/details/102629735