Unity3D 四元数插值的实现

环境：Unity2018.3 语言：C#

 

总起：

本文主要参考《3D数学基础：图形与游戏开发》。

 

理论：

幂：

首先我们来看q^1/2，这是说明我们只需要q的一半位移，旋转是由θ来表示的，所以需要将w转换为θ(arccos(θ))后就能对其进行幂运算了。

 

平滑插值Slerp：

从q1到q2之间的差值为dq=inv(q1)q2，那么如果只需要t份dq，则表示为dq^t=(inv(q1)q2)^t。

 

最终的公式为：slerp(q0, q1, t) = q0 (inv(q1)q2)^t。

 

因为四元数可以说成