Unity3D 四元数的常用方法

环境：Unity2018.3 语言：C#

 

总起：

本文主要参考《3D数学基础：图形与游戏开发》。

 

四元数：

负四元数：

q=-q，同一个四元数有两个表示方式，他们互相为负。（下文只举四元数的一种形式）

 

单位四元数：

[1, 0]，即cos(θ/2)=1，θ为4πk，则sinθ=0，不管轴是什么，不进行旋转就是本身。

 

对应Unity中的Quaternion.identity。

 

四元数的模：