七自由度机器人基于肘部的位姿规划意义

对于七自由度机器人，可以以无穷多种轴角度组合到达目标姿态，每种构型的所有姿态对应的肘部点构成一个环

肘部规划可以控制机器人肘部的朝向，来保证机器人构型的可控性，可以规划本体的碰撞空间和规避大幅度的肘部运动

对于奇异点位置，六自由度机器人会有大幅度的肘部运动，这是构型自身的局限性，也就是经过奇异点时，在该点附近的微小运动会转化为大幅度的轴加速度，造成机器人无法实现该运动

七自由度机器人可以通过控制肘部的朝向，来回避大幅度的轴加速运动