【FastDDS学习笔记】Ubuntu22上安装fastDDS环境

目录

第一章：【FastDDS学习笔记】Ubuntu22上安装fastDDS环境
第二章：【FastDDS学习笔记】HelloWorld示例程序编译和运行
第三章：【FastDDS学习笔记】Fast-DDS-Gen安装记录

为什么选择FastDDS

eProsima Fast DDS是一个独立的 Cpp 中间件实现，提供OMG DDS 1.4和OMG RTPS 2.2可互操作的有线协议标准。

eProsima Fast DDS 速度惊人，在 Windows 和 Linux 中都击败了ZeroMQ和其他 DDS 中间件解决方案等替代方案。

该框架使用接口定义语言 (IDL) 从主题定义生成发布/订阅代码，允许开发人员专注于他的应用程序逻辑，而无需担心网络细节。

eProsima Fast DDS 是一款免费和开源软件（Apache License 2.0），具有多种功能和工具，以及商业支持选项。

Fast DDS Docker 映像现在 可供下载。

优点

• 高性能： 即使在低带宽环境中也能实现低延迟、高吞吐量 。请参阅性能基准。

• 轻松的多平台集成： Windows、Linux、Mac OS、QNX、VxWorks、iOS、Android、Raspbian/Debian Buster。

• 免费和开源： Apache 许可证 2.0

• 基于标准且可互操作的 DDS 合规性：符合 OMG DDS 1.4。

• 完全符合 RTPS：符合 OMG RTPS 2.2

• 提供个性化服务和商业支持

• 有据可查且易于使用：请参阅我们的 可用文档

• 非常适合： 机器人、物联网、汽车、关键应用。

安装FastDDS

要使用 Fast DDS 首先需要安装它，有 bin、Source、docker image 3 种方式.

但是 bin 和 docker image 需要到官网预留个人信息才能下载，所以这里可以考虑源码下载。

要下载 3 份源码：

• vendor
• fast cdr
• fast dds

在 ubuntu 下用 cmake 方式编译。

开始安装

参考文档: 官网

安装需要下载以下代码源码:

• foonathan_memory_vendor, STL兼容的C++内存分配库.
• fastcdr,支持 standard CDR 序列化机制的C++序列化库
• fastrtps, eProsima Fast DDS 库的核心库

安装编译工具

在unbuntu上安装首先需要相关的工具：

sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git

安装FastDDS依赖的库

安装eProsima Fast DDS运行过程中依赖的库：

• Asio and TinyXML2 libraries

Asio and TinyXML2 libraries

Asio 是一个用于网络和低级 I/O 编程的跨平台 C++ 库，它提供了一致的异步模型。

TinyXML2 是一个简单、小巧、高效的 C++ XML 解析器。

在 Ubuntu 上使用以下命令：

sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

编译安装Foonathan memory

Foonathan memory ，是一个经过优化的分配器

下载并编译代码：

mkdir Fast-DDS
cd Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install

执行效果（部分截图）：

编译安装Fast CDR

Fast CDR，是一个 C++ 库，提供了两种序列化机制。

一种是标准的CDR序列化机制，另一种是修改标准的更快实现。

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

执行效果（部分截图）：

编译安装Fast-DDS

cd ~/Fast-DDS
git clone git@github.com:eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build && cd Fast-DDS/build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/dds/fast-dds/install -cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

执行效果（部分截图）：

编译安装Fast-DDS-Gen（有报错，未解决）

Fast-DDS-Gen用来把IDL生成代码，并不妨碍代码执行。

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
./gradlew build

注意：这里需要先安装Java环境

执行后发生以下问题：

安装gradle后，问题还是存在，今天先到这里，这个问题以后再解决。

可能的问题

下载的过程可能有点慢

如果下载失败，可以手动下载代码: 代码传送门

安装的权限设置（参考内容）

要在系统上直接安装，请删除和的配置步骤中出现的所有标志，并将配置步骤中Fast-DDS的第一个标志更改为foonathan_memory_vendor以下内容：

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON

注意：在系统目录上安装可能需要权限。也许权限必须通过 sudo.

sudo cmake --build . --target install