状态机和行为树的搭配使用

下面是一个完整的TypeScript代码示例,展示了如何将状态机和行为树结合起来使用。状态机控制智能体的状态,行为树负责智能体的智能决策。在执行决策前,行为树会检查状态机的当前状态。

// 定义状态枚举
enum BodyState {
    IDLE,
    MOVING,
    ATTACKING
}

// 状态机类,控制智能体的状态
class StateMachine {
    private state: BodyState;

    constructor() {
        this.state = BodyState.IDLE;
    }

    getState(): BodyState {
        return this.state;
    }

    setState(state: BodyState): void {
        this.state = state;
    }
}

// 智能体类,拥有一个状态机
class Entity {
    private stateMachine: StateMachine;

    constructor() {
        this.stateMachine = new StateMachine();
    }

    getStateMachine(): StateMachine {
        return this.stateMachine;
    }

    getState(): BodyState {
        return this.stateMachine.getState();
    }

    // 智能体可以拥有更多的属性和方法
}

// 行为树的相关代码
enum Status {
    SUCCESS,
    FAILURE,
    RUNNING
}

abstract class Node {
    abstract execute(entity: Entity): Status;
}

abstract class CompositeNode extends Node {
    protected children: Node[] = [];

    addChild(child: Node): void {
        this.children.push(child);
    }
}

class SelectorNode extends CompositeNode {
    execute(entity: Entity): Status {
        for (const child of this.children) {
            const status = child.execute(entity);
            if (status === Status.SUCCESS) {
                return Status.SUCCESS;
            }
        }
        return Status.FAILURE;
    }
}

class SequenceNode extends CompositeNode {
    execute(entity: Entity): Status {
        for (const child of this.children) {
            const status = child.execute(entity);
            if (status === Status.FAILURE) {
                return Status.FAILURE;
            }
        }
        return Status.SUCCESS;
    }
}

abstract class ConditionNode extends Node {
    abstract check(entity: Entity): boolean;

    execute(entity: Entity): Status {
        return this.check(entity) ? Status.SUCCESS : Status.FAILURE;
    }
}

abstract class ActionNode extends Node {
    abstract performAction(entity: Entity): boolean;

    execute(entity: Entity): Status {
        return this.performAction(entity) ? Status.SUCCESS : Status.FAILURE;
    }
}

abstract class DecoratorNode extends Node {
    protected child: Node;

    constructor(child: Node) {
        super();
        this.child = child;
    }
}

class InverterNode extends DecoratorNode {
    execute(entity: Entity): Status {
        const status = this.child.execute(entity);
        if (status === Status.SUCCESS) {
            return Status.FAILURE;
        } else if (status === Status.FAILURE) {
            return Status.SUCCESS;
        } else {
            return status;
        }
    }
}

class RepeaterNode extends DecoratorNode {
    private maxRepeats: number;
    private stopOnSuccess: boolean;
    private stopOnFailure: boolean;

    constructor(child: Node, maxRepeats: number, stopOnSuccess: boolean = false, stopOnFailure: boolean = false) {
        super(child);
        this.maxRepeats = maxRepeats;
        this.stopOnSuccess = stopOnSuccess;
        this.stopOnFailure = stopOnFailure;
    }

    execute(entity: Entity): Status {
        let count = 0;
        while (this.maxRepeats === -1 || count < this.maxRepeats) {
            const status = this.child.execute(entity);
            if (this.stopOnSuccess && status === Status.SUCCESS) {
                return Status.SUCCESS;
            }
            if (this.stopOnFailure && status === Status.FAILURE) {
                return Status.FAILURE;
            }
            count++;
        }
        return Status.SUCCESS;
    }
}

// 定义行为树节点
class IsEnemyInRange extends ConditionNode {
    check(entity: Entity): boolean {
        // 判断敌人是否在范围内
        return Math.random() < 0.5; // 50% 概率敌人在范围内
    }
}

class ChaseEnemy extends ActionNode {
    performAction(entity: Entity): boolean {
        const stateMachine = entity.getStateMachine();
        if (stateMachine.getState() === BodyState.IDLE || stateMachine.getState() === BodyState.MOVING) {
            console.log("Chasing the enemy!");
            stateMachine.setState(BodyState.MOVING);
            return true; // 假设追击成功
        }
        return false;
    }
}

class AttackEnemy extends ActionNode {
    performAction(entity: Entity): boolean {
        const stateMachine = entity.getStateMachine();
        if (stateMachine.getState() === BodyState.MOVING) {
            console.log("Attacking the enemy!");
            stateMachine.setState(BodyState.ATTACKING);
            return true; // 假设攻击成功
        }
        return false;
    }
}

// 创建智能体实例
const entity = new Entity();

// 创建行为树
const root = new SelectorNode();

const sequence = new SequenceNode();
root.addChild(sequence);

const condition = new IsEnemyInRange();
sequence.addChild(condition);

const chase = new ChaseEnemy();
const repeater = new RepeaterNode(chase, 3); // 重复执行ChaseEnemy 3次
sequence.addChild(repeater);

const attack = new AttackEnemy();
sequence.addChild(attack);

// 执行为树
const status = root.execute(entity);
console.log(`Behavior tree execution status: ${Status[status]}`);
console.log(`Current body state: ${BodyState[entity.getState()]}`);

在这个示例中,智能体类拥有一个状态机,通过行为树来控制智能体的状态。行为树会根据状态机的当前状态来决策执行某个行为,同时更新状态机的状态。 

  • 2
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
搭建状态机行为树训练平台需要进行以下步骤: 1. 确定平台的目标和功能:状态机行为树训练平台的主要目标是帮助开发者和设计师训练和优化状态机行为树的逻辑和行为。平台应该提供可视化编辑器、实时预览、调试工具、性能分析等功能。 2. 选择适合的技术栈:根据平台的目标和功能,选择适合的技术栈。常用的技术栈包括前端框架(如React、Vue)、图形库(如D3.js、Konva.js)、状态机库(如Xstate、StateMachine.js)、行为树库(如BehaviorTree.js)等。 3. 搭建平台基础架构:根据选择的技术栈,搭建平台的基础架构,包括前端界面、后端服务、数据库等。 4. 实现状态机行为树编辑器:状态机行为树编辑器应该提供可视化编辑界面,支持节点的拖拽、连接和删除等操作。编辑器还应该提供预览功能,可以实时预览状态机行为树的运行结果。 5. 实现调试工具和性能分析工具:平台应该提供调试工具和性能分析工具,帮助开发者和设计师调试和优化状态机行为树的逻辑和行为。 6. 集成其他工具和服务:平台还可以集成其他工具和服务,如版本控制工具、自动化测试工具、云服务等,提高开发效率和运行效率。 7. 测试和部署平台:完成平台开发后,需要进行测试和部署。测试可以分为单元测试、集成测试和端到端测试等。部署可以选择云服务或本地部署。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值