其他笔记 - Windows编译ignition和graphviz等库（Gazebo的依赖）

Windows编译ignition

1、环境和依赖

• 安装CMAKE，并确保安装时勾选了"Add CMake to system path for all
  users"，若没有，可以手动添加到系统环境变量中。CMAKE下载
• 安装ruby，确保安装时勾选了"Add Ruby executables to your path"，添加至系统环境变量。Ruby下载
• 30GB硬盘空间
• 建立工作空间

mkdir gz-ws
cd gz-ws
mkdir gz-ws
cd gz-ws

• 下载以下依赖并解压到工作空间的install文件夹中

1. [libcurl HEAD](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/curl-7.57.0-vc15-x64-dll-MD.zip)

2. [libyaml](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/libyaml-0.1.7-vc15-x64-md.zip)

3. [dlfcn-win32](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/dlfcn-win32-vc15-x64-dll-MD.zip)

4. [jsoncpp](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/jsoncpp-1.8.4-vc15-x64-dll-MD.zip)

5. [protobuf 3.4.1](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/protobuf-3.4.1-vc15-x64-dll-MD.zip)

6. [zlib](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/libzip-1.4.0_zlip-1.2.11_vc15-x64-dll-MD.zip)

7. [zziplib 0.13.62](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/zziplib-0.13.62-vc12-x64-release-debug.zip)

8. [freeImage 3.x](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/FreeImage3180Win32Win64.zip)

9. [boost 1.67.0](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/boost_1_67_0.zip)

10. [OGRE 1.10.12 rc1](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/ogre-sdk-1.10.12-vc15-x64.zip)

11. [bzip2 1.0.6](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/bzip2-1.0.6-vc12-x64-release-debug.zip)

12. [TBB 4.3](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/tbb43_20141023oss_win.zip)

13. [Qt 5.7.0](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/qt-opensource-windows-x86-msvc2015_64-5.7.0.zip)

14. [QWT 6.1.22](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/qwt_6.1.2~osrf_qt5.zip)

15. [ZeroMQ 4.2.3](https://s3.amazonaws.com/osrf-distributions/win32/deps/libzmq-4.2.3_cppzmq-4.2.2_vc15-x64-dll-MD.zip)

• 下载以下源码：

git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-cmake -b ign-cmake0
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-common -b ign-common1
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-fuel-tools -b ign-fuel-tools1
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-math -b ign-math4
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-msgs -b ign-msgs1
git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-transport -b ign-transport4

2、VS2017配置:

管理员模式打开cmd，输入：

"C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat" x86_amd64

或者

"C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\BuildTools\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat" x86_amd64

取决于你的安装版本和路径，我是后者。

3、开始Build Ignition库

Ignition-cmake

cd ign-cmake
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install

通常可以顺利Build，安装文件在gz-ws/ign-cmake/build/install/Release里面。
因为ignition后面的库依赖于不同版本的cmake，建议编译出以下几个版本，并根据不同的版本添加对应CMAKE的依赖。

Ignition Math

cd ign-math
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install

安装方式同理，如果报错找不到ign-cmake，则需要修改configure.bat文件，将：

..\ign-cmake\build\install\Release\ign-cmake0\lib\cmake\ignition-cmake0地址加入-DCMAKE_PREFIX_PATH。

如下：

cmake .. -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_PREFIX_PATH="D:\Gazebo\Release" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="%WORKSPACE_INSTALL_DIR%"

Ignition common

cd ign-common
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install

安装方式同理，但需要加入ign-cmake，ign-math和下载好的其他库路径至-DCMAKE_PREFIX_PATH。

如果仍然出现找不到某库的情况。

a）可以先运行.\configure，随后打开CMAKE GUI程序：
填写相应路径后，选择configure按钮，Optional platform那行选择x64，然后运行。

CMAKE GUI报错以后手动选择对应路径，然后选择Generate生成。
两次肯定都会失败，但是生成的配置文件可以让你在nmake命令行中成功，可以用来解决cmake文件生成有误的问题。

b）另一种方案是将已经编译好/下载好的依赖库直接复制到当前编译目录下[…/build/install/Release/…]，这样对后续依赖可能产生影像，但是可以直接使用。

Ignition Fuel tools

编译该库的时候需要先编译ign-tools，这个官方文档里面没说：

git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-tools

编译好后，将ign-tools和其他相应依赖加入configure.bat文件。

cd ign-fuel-tools
# if you want debug, run configure Debug
.\configure
nmake
nmake install

*如果出现以下问题：

..\bin\libcurl.dll : fatal error LNK1107: invalid or corrupt file: cannot read at 0x350

这是CMakelist的失误，通过修改cmake文件如下即可解决：
…\bin\libcurl.dll
…\lib\libcurl_imp.lib

文件加载的时候未能加载到lib文件而是二进制文件，就会报出 LNK1107的错误。
这个问题在后面也可能会遇到，根据错误信息寻找相应文件即可。
出错记录：

[ 76%] Linking CXX shared library ignition-fuel_tools1.dll LINK:
command
“C:\PROGRA_2\MICROS1\2017\BUILDT_{1\VC\Tools\MSVC\1416}1.270\bin\Hostx86\x64\link.exe
/nologo @CMakeFiles\ignition-fuel_tools1.dir\objects1.rsp
/out:ignition-fuel_tools1.dll /implib:ignition-fuel_tools1.lib
/pdb:D:\Gazebo\gz-ws\ign-fuel-tools\build\src\ignition-fuel_tools1.pdb
/dll /version:1.2 /machine:x64 /INCREMENTAL:NO
…\install\Release\bin\libcurl.dll
D:\Gazebo\gz-ws\ign-common\build\install\Release\lib\ignition-common1.lib
…\install\Release\lib\jsoncpp.lib …\install\Release\lib\yaml.lib
…/install/Release/lib/zip.lib …\install\Release\bin\libcurl.dll
D:\Gazebo\gz-ws\ign-math\build\install\Release\lib\ignition-math4.lib
…\install\Release\lib\jsoncpp.lib …\install\Release\lib\yaml.lib
kernel32.lib user32.lib gdi32.lib winspool.lib shell32.lib ole32.lib
oleaut32.lib uuid.lib comdlg32.lib advapi32.lib /MANIFEST
/MANIFESTFILE:ignition-fuel_tools1.dll.manifest” failed (exit code
1107) with the following output: ClientConfig.cc.obj :
…\install\Release\bin\libcurl.dll : fatal error LNK1107: NMAKE :
fatal error U1077: ““C:\Program Files\CMake\bin\cmake.exe””:
返回代码“0xffffffff” Stop. NMAKE : fatal error U1077: ““C:\Program Files
(x86)\Microsoft Visual
Studio\2017\BuildTools\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x86\nmake.exe””:
返回代码“0x2” Stop. NMAKE : fatal error U1077: ““C:\Program Files
(x86)\Microsoft Visual
Studio\2017\BuildTools\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x86\nmake.exe””:
返回代码“0x2” Stop.

Ignition Msgs

cd ..\..\ign-msgs
mkdir build
cd build
# if you want debug, run 
..\configure Debug
..\configure
nmake
nmake install

Ign-msgs缺库或者失败可以用以上提到的方式解决。

Ignition Transport

cd ..\..\ign-transport
mkdir build
cd build# if you want debug, run ..\configure Debug..\configure
nmake
nmake install

Ign-transport必须要用修改configure.bat的方式来编译，否则后面编译gazebo的时候很容易找不到这个库。

Windows编译graphviz

Graphviz是不能缺的，虽然不是必须的库，但ign-common后期编译加入gazebo的时候会报错。
用nmake配置环境会报错：

[vcvarsall.bat] Environment initialized for: ‘x86_x64’
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>@set build_type=Release
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>@if not “%1”==“” set build_type=%1
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>@echo Configuring for build type
%build_type% Configuring for build type %1
D:\Gazebo\gz-ws\graphviz\build>cmake … -G “NMake Makefiles”
-DCMAKE_BUILD_TYPE=“%build_type%” -DBUILD_TESTING:BOOL=False CMake Error: Error: generator : NMake Makefiles Does not match the generator
used previously: Visual Studio 16 2019 Either remove the
CMakeCache.txt file and CMakeFiles directory or choose a different
binary directory.

=所以使用CMAKE来尝试编译，结果也出错。

Selecting Windows SDK version 10.0.18362.0 to target Windows 10.0.18363.
CMake Error at C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.18/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:165 (message):
Could NOT find AWK (missing: AWK_EXECUTABLE)
Call Stack (most recent call first):
C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.18/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:458 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
cmake/FindAWK.cmake:4 (find_package_handle_standard_args)
CMakeLists.txt:43 (find_package)

在CMAKE报错信息中可知，缺乏awk。

Unix和Linux自带awk，所以能直接使用，不需要另外安装。
Windows上没有带awk，需要使用GNU AWK即gawk，或其他第三方发行的awk，如nawk等。

1、配置依赖

下载gawk的地址，以及官网教程：