PCL点云分割（1）

最新推荐文章于 2025-02-12 07:00:00 发布

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分类专栏：点云PCL与SLAM

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本文介绍了PCL库在点云分割中的应用，包括平面分割、圆柱体模型分割和欧式聚类提取。通过示例代码展示点云数据处理过程，以帮助理解和应用于实际场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建，特征描述和提取，进而进行基于3D内容的检索，组合重用等。

案例分析

用一组点云数据做简单的平面的分割：

planar_segmentation.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>   //随机参数估计方法头文件
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>   //模型定义头文件
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>   //基于采样一致性分割的类的头文件

int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

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