如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）

最新推荐文章于 2024-02-17 22:09:57 发布
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在ROS中点云的数据类型

 

在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T>

关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview

关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg 和 pcl::toROSMsg 

sensor_msgs::PointCloud   和   sensor_msgs::PointCloud2之间的转换

使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud 和

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在ROS中利用pcl库编程(详细）
01-06
参考原文博客：如何在ROS中使用PCL–数据格式（1） 参考ROS Wiki 网站：ROS中的pcl教程 2 方法 与在ROS中新建功能包（package）并实现节点（node）功能一样，可以依照下面的流程： 1、新建工作空间（work space) $ m
segMatch:基于3D点云分割的回环检测
点云PCL
03-22 6792
该论文的地址是：https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术，使用提取和匹配分割的三维激光点云技术。分割的例子可以在下面的图片中看到。 该技术是基于在车辆附近提取片段（例如车辆、树木和建筑物的部分），并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配。分段匹配可以直接转化为精确的定位信息，从而实现精确的三维地图构造和定位。...
【论文笔记】SegMatch: Segment Based Place Recognition in 3D Point Clouds
qq_46480130的博客
11-11 2632
【论文笔记】SegMatch: Segment Based Place Recognition in 3D Point Clouds 3D 数据中的地点识别是一项具有挑战性的任务，通常通过调整基于图像的解决方案来实现。基于局部特征的方法具有模糊性和对环境变化的鲁棒性，而基于全局特征的方法则依赖于视点。我们提出了 SegMatch，一种基于 3D 片段匹配的可靠地点识别算法。段在局部和全局描述之间提供了很好的折衷，结合了它们的优势，同时减少了它们各自的缺点。 SegMatch 不依赖于“完美分割”的假设，也不
PCL的fromROSMsg()和toROSMsg()不能正确处理xyz之外其他field的数据长度
最新发布
XCCCCZ的博客
02-17 660
使用PCL的PCL的fromROSMsg()函数将ROS的sensor_msgs::PointCloud2类型数据转换为PCL的pcl::PointCloud类型数据时，假如T只是PointXYZ没问题，假如是PointXYZI，intensity这个field的数据类型是float，但是数据长度就是不对的，数据占8个字节而不是float的4个字节！
ROS-OccupancyGrid学习笔记
陈建驱的博客
08-20 3605
OccupancyGrid ROS通过OccupancyGrid(占据网格)进行导航，OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和图片格式的地图数据文件组成。 地图元数据 地图元数据 xxx.yaml 的格式如下： image:testmap.pgm resolution:0.1 origin:[0.0,0.0,0.0] occupied_thresh:0.65 free_thresh:0.196 negate:0 注释如下： imag...
ROS知识：点云文件.pcd格式
gongdiwudu的专栏
05-23 1万+
一、点云文件格式 PCD (PointCloudData) 本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。 二、为何采用新得文件格式 PCD 文件格式并不是要重新发明，而是要补充现有的文件格式，这些文件格式由于某些种原因 ，不支持 PCL 为 n-D 点云处理带来的某些扩展。 PCD 不是第一个支持 3D 点云数据的文件类型。 尤其是计算机图形和计算几何社区，已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。...
PCL第三讲：ROS与PCL的结合1
08-04
1. 首先从两个数据集中按照同样的关键点选取标准，提取关键点 2. 对选择的所有关键点分别计算其特征描述子 3. 结合特征描述子在两个数据集中的坐标的位置，以两
pointcloud_concatenate：用于组合PointCloud2数据的ROS包
02-10
依存关系该软件包取决于以下库pcl pcl_ros安装要使用，只需将包克隆到您的工作区中，然后将该节点集成到启动文件中。 通过运行rosdep确保已安装依赖项。 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y启动...
pointcloud_tutorial:使用PCL和Open3D对多维数据进行常见操作的代码示例
04-29
本教程的目的是提供使用两个流行的库：点云库（PCL）和Open3D来处理3D或多维数据的示例。 这些示例将涵盖诸如I / O，功能，关键点，注册，细分和示例共识之类的主题。 初步和依赖项 您的系统应该有一个支持C ++ 11...
通过深度相机，采集点云数据。使用PCL库，进行3D曲面重建。.zip
12-29
在Ubuntu20.04（arm64）+ ros2-foxy环境下，通过深度相机，采集点云数据。使用PCL库，进行3D曲面重建。.zip
3D点云分割技术
02-03
究了局部描述 符和全符在 3D点云中对象识 别与分类中的应用，并对点云匹配过程误校正算法进行了研究。同时针 别与分类中的应用，并对点云匹配过程误校正算法进行了研究。同时针 别与分类中的应用，并对点云匹配过程误校正算法进行了研究。同时针 对点云的 不均匀、无序稀疏等特，本文提出了一种基于拓扑结构变性对点云的 不均匀、无序稀疏等特，本文提出了一种基于拓扑结构变性对点云的 不均匀、无序稀疏等特，本文提出了一种基于拓扑结构变性对点云的 不均匀、无序稀疏等特，本文提出了一种基于拓扑结构变性3D点云分割方法。
经典激光slam回环检测框架：SegMatch: Segment based place recognition in 3D point clouds
qq_35102059的博客
12-03 1553
​ 提出基于分割的3D点云场景识别方法。基于分割的场景识别方法既考虑了局部特征，又包含了“类别“这种高维特征，并且不依赖于物体级别的完美分割方法，是一种折中的场景识别方案。 首先将当前帧点云通过特定的聚类方法分割成若干块点云簇。 接着，SegMatch从每一块点云簇中提取一个特征向量。特征向量提取混合了特征值和直方图两种方法，鲁棒性更强。 接着匹配当前帧的点云簇集合和地图中的点云簇集合。具体做法是，提取当前帧点云簇在地图邻域范围内的点云簇集合，然后通过随机森林预测两两点云簇的相似度，最终得到一系列候选
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abc16563508的博客
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在ROS中，可以使用PointCloud2消息类型来表示点云数据。要将PCL点云转换为ROS点云，可以按照以下步骤操作： 1. 创建一个PointCloud2消息对象，设置其header和fields属性。Header属性包含一些元数据，如时间戳、坐标...

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