欧拉角表示姿态角

欧拉角和四元数是惯性导航过程的旋转表达方式，但如果你尝试过去理解四元数的话，刚开始学习的你会发现这完全不是让人去理解的东西，能不能有一套说人话的东西存在，这东西真的存在，那就是存在一定问题但让人理解的欧拉角。

下图是维基百科中直观表示欧拉角旋转的图像

欧拉角表示的是沿着坐标轴进行旋转的方式，图示为先沿着z轴旋转，再沿着旋转后得到新的坐标系1的x轴旋转，再沿着旋转后得到的坐标系2的y轴旋转。

在实际的口语表达中，xyz三个轴可以用第一个轴、第二个轴、第三个轴进行代替，所以上述旋转过程可以理解为沿第三个轴旋转，再沿第一个轴转，再沿第二个轴转，这就是我们日常或者教科书中312旋转方法的来历。

需要注意的是旋转是沿着上一个轴旋转后生成的新轴进行旋转的，这是欧拉角的核心，如果弄混记成都沿着n系下的轴进行旋转，那样你会得到一个完全不一样的旋转结果，并且很难进行旋转矩阵的求解，也就是很难去表示。

下面先介绍按照旋转后的坐标对应关系，首先说沿z轴旋转后的1系与原来坐标系n系之间的对应关系。

无论怎么旋转，三维空间中的坐标系均可以用一个过渡矩阵进行变换，所以$x^n=C_1^n{x}^1$中$C_1^n$也可以利用一个3x3的矩阵进行表示。

易知$C_n^1=\left\{\begin{array}{ccc}cos(\psi )& sin(\psi )& 0\\ -sin(\psi )& cos(\psi )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right\}$,此时需要知道$\psi$是偏航角，且以北偏西为正。
同理得到 C 1 2 = { 1 0 0 0 c o s ( θ ) s i n ( θ )