ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Layer

这个类中有一个LayeredCostmap* layered_costmap_数据成员，这个数据成员很重要，因为这个类就是通过这个指针获取到的对master map的操作。没有这个指针，所有基于Layer继承下去的地图的类，都无法操作master map。
这个类基本上没有什么实质性的操作，主要是提供了统一的接口，要求子类必须实现这些方法。这样plugin使用的时候，就可以不用管具体是什么类型的map，反正都有同样的方法名。
以下是这个类实现的两个方法，其他的方法基本上都是virtual ，要求子类实现。

void Layer::initialize(LayeredCostmap* parent, std::string name, tf::TransformListener *tf)
{
  layered_costmap_ = parent;
  name_ = name;
  tf_ = tf;
  onInitialize();
}

const std::vector<geometry_msgs::Point>& Layer::getFootprint() <