Move Base 的配置文件分析

最新推荐文章于 2023-02-01 13:22:37 发布

BobLiao1987

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分类专栏： Mobile Robot 文章标签： navigation

本文链接：https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50495589

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本文深入解析Move Base的配置文件，探讨如何配置costmap_2D、global planner和local planner，通过实例展示地图设置、全局规划器与局部规划器的选择，帮助读者掌握导航系统的内在工作原理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本文分析move base 的配置文件，从配置文件设置的角度，可以更清晰的把握move base对于costmap2D，global planner，local planner的调用关系。
这里采用turtlebot_navigation package 为例：

<launch>
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/safety_controller.launch.xml"/>

  <arg name="odom_frame_id"   default="odom"/>
  <arg name="base_frame_id"   default="base_footprint"/>
  <arg name="global_frame_id" default="map"/>
  <arg name="odom_topic" default="odom" />
  <arg name="laser_topic" default="scan" />
  <arg name="custom_param_file" default="$(find turtlebot_navigation)/param/dummy.yaml"/>
  <!-- 以下部分是move base调用，需要配置的文件：包括全局地图，局部地图，全局planner，局部planner -->
  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
    <rosparam file="$(find turtlebot_navigation)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find turtlebot_navigation)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />   
    <rosparam file="$(find turtlebot_navigation)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />   
    <rosparam file="$(find turtlebot_navigation)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find turtlebot_navigation)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file=