costmap_2d 之 layer

layer

说起这个layer层，那就是所有层之母了：

甭管是Static层，Obstacles层，Inflation层，还是最后合成Master层，几乎人手必备以下功能，并各自按照实际情况单独实现。

作为一个合格的地图层，要能初始化，更新边界，更新代价，调整自己的尺寸，顺便还能带上机器人的足迹随时更新。

这个类整个就是一个虚类，提供了最重要的两个接口，updateCosts跟updateBounds，updateBounds计算打算更新的范围，updateCosts就是更新cost了。layer类中还使用到了LayeredCostmap，用来将各个层聚合在一起。LayeredCostmap类中主要的更新函数是updateMap，可以看到在udpateMap里利用到前面提到的多态，遍历调用了所有层的两个核心函数。（注意区分：layeredcostmap，costmaplayer，layeredcostmap是分层叠放的代价地图，costmaplayer是代价地图层）

1.初始化

这个类中有一个 LayeredCostmap* layered_costmap_ 数据成员，这个数据成员很重要，因为这个类就是通过这个指针获取到的对master map的操作。没有这个指针，所有基于Layer继承下去的地图的类，都无法操作master map。

void initialize(LayeredCostmap* parent, std::string name, tf2_ros::Buffer *tf);

2.更新边界大小

  virtual void updateBounds(double robot_x, double robot_y, double robot_yaw, double* min_x, double* min_y,
                            double* max_x, double* max_y) {}

3.更新代价

  virtual void updateCosts(Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j) {}

4.检查数据

  bool isCurrent() const
  {
    return current_;
  }

5.匹配父costmap大小

  virtual void matchSize() {}

6.获取机器人footprint

const std::vector<geometry_msgs::Point>& getFootprint() const;

7.更新机器人footprint

  virtual void onFootprintChanged() {}   

8.初始化子类

  //这是在initialize（）结束时调用的。重写以实现子类特定的初始化。
  virtual void onInitialize() {}

其他：

  /** @brief 停止发布者。 */
  virtual void deactivate() {}

  /** @brief 如果发布者已被停止，请重新启动它们。 */
  virtual void activate() {}

  virtual void reset() {}

  //用户可以通过动态重新配置来启用/禁用层。
  inline bool isEnabled() const noexcept
  {
    return enabled_;
  }

参考文献：

ROS导航包源码学习3 — costmap_2d - 知乎 (zhihu.com)

costmap_2d:layer层 - 知乎 (zhihu.com)

ROS naviagtion analysis: costmap_2d–Layer_BobLiao1987的博客-CSDN博客