ROS naviagtion analysis: costmap_2d--CostmapLayer

这个类是为ObstacleLayer StaticLayer voxelLayer 这种维护了自己所在层的地图数据的类，提供了一些公共的操作方法。
从UML中可以看到，这个类提供了以下方法，这些方法的参数列表均为(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)

updateWithTrueOverwrite
updateWithOverwrite
updateWithMax
updateWithAddition

这些成员函数都是为本层的地图，如何更新数据到master map上的一些更新方法。这里调一个例子说明：

void CostmapLayer::updateWithOverwrite(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)
{
  if (!enabled_)
    return;