参考 : http://blog.csdn.net/haorenhaoren123/article/details/51439046
base_local_planner_params.yaml
controller_frequency: 3.0 更新规划进程的频率,每秒多少次
recovery_behavior_enabled: false
clearing_rotation_allowed: false
TrajectoryPlannerROS:
max_vel_x: 0.5 机器人最大线速度,单位是m/s
min_vel_x: 0.1 表示机器人最小线速度
max_vel_y: 0.0 对于两轮差分驱动机器人是无效的
min_vel_y: 0.0
max_vel_theta: 1.0 机器人最大转动速度,单位是rad/s
min_vel_theta: -1.0 机器人最小转动速度
min_in_place_vel_theta: 0.4 机器人最小原地旋转速度
escape_vel: -0.1 机器人的逃离速度,即背向相反方向行走速度,单位是m/s
acc_lim_x: 1.5 在x方向上最大的线加速度,单位是m/s^2
acc_lim_y: 0.0 # zero for a differential drive robot
acc_lim_theta: 1.2 最大角加速度,单位是rad/s^2
holonomic_robot: false 除非拥有一个全方位的机器人,否则设置为false
yaw_goal_tolerance: 0.2 # ab